[发明专利]微陀螺仪的动态滑模控制系统

权利要求书

1.微陀螺仪的动态滑模控制系统，其特征在于：包括控制器、积分环节、微陀螺仪、一阶求导环节、二阶求导环节和加法器：

所述控制器的输出为即控制律；

所述积分环节的输入为输出为u；

所述微陀螺仪的输入为u，输出为Q=(x,y)；

所述一阶求导环节的输入为Q，输出为Q的一阶导数

所述二阶求导环节的输入为Q或Q的一阶导数输出为Q的二阶导数

所述加法器的输入为u、Q、和输出作为控制器的输入；

其中：

u·=-(c+∂)·u-(c+∂)·f(x,y)-df(x,y)+(c+∂)·r··-∂c·e·-ϵsgn(σ);]]>

f(x,y)为平滑函数；

c为严格的正常数，且满足p+c为Hurwitz稳定，p为Laplace算子；为严格的正常数，且存在正实数ε满足B_n、为正常数；

σ为根据系统设计的动态切换函数，其中滑模面函数为经系统稳定性分析后得到其中η为系统不确定项，包括不确定项和外加扰动项。

2.根据权利要求1所述的微陀螺仪的动态滑模控制系统，其特征在于：所述正实数ε满足ϵ=(c+∂)Bn+B‾n+2.0.]]>

3.根据权利要求1所述的微陀螺仪的动态滑模控制系统，其特征在于：使用函数tanh(σ)替换控制律中使用的函数sgn(σ)，即

u·=-(c+∂)·u-(c+∂)·f(x,y)-df(x,y)+(c+∂)·r··-∂c·e·-ϵtanh(σ).]]>