[发明专利]一种面向双移动式起重机协同作业的控制方法

权利要求书

1.一种面向双移动式起重机协同作业的控制方法，包括以下步骤：

（1）准备吊装：两台起重机在相应的位置准备就绪，吊钩通过吊索具与被吊物上相应的吊点连接好；

（2）起重机角色选定：两台起重机中选择一台作为主动起重机，称为C1，由司机操控；另一台作为随动起重机，称为C2，由程序自动控制；

（3）随动起重机动作类型设定：设置随动起重机C2的动作类型，动作类型包括行走、原地转向、回转、变幅、起升；

（4）主动起重机C1预执行动作一步：司机根据吊装任务及当前的吊装情况，选择一种动作，并在计算模型上预执行；

（5）获取主动起重机C1起升滑轮组坐标P1：采用传感器测量获得，或者由程序通过计算模型并结合几何变换计算来确定主动起重机起升滑轮组三维空间坐标；

（6）确定随动起重机C2动作步长：程序根据策略利用上一步的先验信息来确定随动起重机的动作步长；

（7）获取随动起重机C2起升滑轮组坐标P2：程序通过计算模型并结合几何变换计算来确定随动起重机起升滑轮组三维空间坐标；

（8）步长合理性判定：判断随动起重机C2动作步长是否合理；

（9）主动起重机C1执行动作：若步长合理，则主动起重机C1真正执行步骤4）中所选择的动作；若步长不合理，则给主动起重机C1的司机信息提示，并返回到步骤4）；

（10）随动起重机C2执行动作：若步长合理，则随动起重机C2按预设动作类型结合所确定步长执行操作，转到步骤11）；

（11）更新缓存信息：通过三维空间角度传感器获取主动起重机C1和随动起重机C2起升绳的当前偏摆角                                               和，更新、、、、，并将其存储以便步骤6）确定随动起重机C2动作步长时使用，返回步骤4）；

其中：为上一次动作执行后主动起重机起升绳偏摆角；

为上一次动作执行后随动起重机起升绳偏摆角；

为上一次动作执行后随动起重机起升绳偏摆角变化量；

为上一次随动起重机动作步长，相当于速度；

为上一次动作步长变化量，相当于加速度。

2.如权利要求1所述的一种面向双移动式起重机协同作业的控制方法，其特征在于：在迭代过程中，第6）步随动起重机动作步长的确定函数形为，其中，为上一次动作步长变化率，相当于加速度变化量；根据此函数可计算出随动起重机的动作步长，实现随动起重机动作步长的自适应。

3.如权利要求2所述的一种面向双移动式起重机协同作业的控制方法，其特征在于：形为的函数可表达为，其中和为常量系数，通常取值为1；为加速度调节参数，越大表明加速度改变得越快；为3变量的符号函数，其取值如下表：

+++-++-+-++--+-++--+---+---+

注：指向主动起重机C1的方向为+。