[发明专利]五轴高速点胶机器人伺服控制系统

权利要求书

1.一种五轴高速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，包括电池、交流电源、第一信号处理器、第二信号处理器、处理器单元、第一高速直流电机、第二高速直流电机、第三高速直流电机、第四高速直流电机、第五高速直流电机以及点胶机器人，所述的第一信号处理器通过交流电源或者电池单独提供电流驱动所述的处理器单元，所述的处理器单元分别发出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号和第五控制信号，所述的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号和第五控制信号分别控制所述的第二高速直流电机、第一高速直流电机、第三高速直流电机、第四高速直流电机和第五高速直流电机，通过所述的第一高速直流电机的第二控制信号、通过所述的第二高速直流电机的第一控制信号、通过所述的第三高速直流电机的第三控制信号、通过所述的第四高速直流电机的第四控制信号和通过所述的第五高速直流电机的第五控制信号经过第二信号处理器合成之后，控制点胶机器人的运动。

2.根据权利要求1所述的五轴高速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，所述的处理器单元为一双核处理器，包括DSP处理器、FPGA处理器以及设于DSP处理器和FPGA处理器的上位机系统和运动控制系统，所述的上位机系统包括人机界面模块、路径读取模块以及在线输出模块，所述的运动控制系统包括伺服控制模块、数据存储模块以及I/O控制模块，其中，DSP处理器用于控制人机界面模块、路径读取模块、在线输出模块、数据存储模块以及I/O控制模块，FPGA处理器用于控制伺服控制模块，且DSP处理器及FPGA处理器之间实时进行数据交换和调用。

3.根据权利要求2所述的五轴高速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，所述的伺服控制模块还包括转换模块，所述的转换模块用于把数字信号转换成模拟信号。

4.根据权利要求2所述的五轴高速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，所述的伺服控制模块还包括编码器模块，所述的编码器模块用于检测点胶机器人的实际转速，判断是否符合速度要求，是否过快或过慢，并发出控制信号。

5.根据权利要求2所述的五轴高速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，所述的伺服控制模块还包括电流模块，所述的电流模块用于调整电池的供电功率达到点胶机器人需要的范围。

6.根据权利要求4所述的五轴高速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，所述的伺服控制模块还包括速度模块，所述的速度模块与编码器模块通讯连接，当编码器模块检测点胶机器人实际转速过快或过慢，速度模块根据编码器模块检测的结果来调节点胶机器人实际转速。

7.根据权利要求2所述的五轴高速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，所述的伺服控制模块还包括位移模块，所述的位移模块用于检测点胶机器人是否到达既定位移，如果离既定过远，发出加速指令至控制器；如果离既定位移过近，则发出减速指令至控制器。