[发明专利]基于图像处理的起重机控制方法、系统以及起重机

权利要求书

1.一种用于确定卷筒的绳索缠绕状态的方法，该方法包括：

获取可反映所述卷筒上的绳索缠绕状态的图像；

对该图像进行解码及二值化处理，以生成数据矩阵；以及

基于该数据矩阵，确定所述卷筒上的绳索缠绕状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述图像进行二值化处理之前，该方法还包括：对所述图像进行灰度化及去噪处理。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于该数据矩阵来确定所述卷筒上的绳索缠绕状态包括：

从所述数据矩阵中选取一预定区域的数据作为判断矩阵；

根据该判断矩阵的数值分布规律，确定所述卷筒上的绳索缠绕状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，数值“0”代表不存在绳索，数值“1”代表存在绳索，在所述判断矩阵中代表所述卷筒上绳索缠绕状态的行中的1不连续的情况下，则判定所述卷筒上的绳索缠绕状态为乱绳状态。

5.一种用于确定卷筒的绳索缠绕状态的设备，该设备包括：

图像采集装置，用于获取可反映所述卷筒上的绳索缠绕状态的图像；以及

控制装置，用于对所述图像进行解码及二值化处理，以生成数据矩阵；基于该数据矩阵，确定所述卷筒上的绳索缠绕状态。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述控制装置还用于在对所述图像进行二值化处理之前，对所述图像进行灰度化及去噪处理。

7.根据权利要求5或6所述的设备，其特征在于，所述控制装置用于从所述数据矩阵中选取一预定区域的数据作为判断矩阵；根据该判断矩阵的数值分布规律，判断所述卷筒上的绳索缠绕状态。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，数值“0”代表不存在绳索，数值“1”代表存在绳索，所述控制装置用于在所述判断矩阵中代表所述卷筒上绳索缠绕状态的行中的1不连续的情况下，判定所述卷筒上的绳索缠绕状态为乱绳状态。

9.一种用于包含双起升机构的起重机的控制方法，该双起升机构包含第一起升机构及第二起升机构，该第一起升机构及第二起升机构均包含卷筒、缠绕在卷筒上的绳索、以及驱动该卷筒转动的电机，该第一起升机构及第二起升机构用于驱动吊钩横梁起升和下降，该方法包括：

分别获取可反映所述第一起升机构的卷筒上的绳索缠绕状态的图像以及可反映所述第二起升机构的卷筒上的绳索缠绕状态的图像；

对所获取的图像分别进行解码及二值化处理，以生成两个数据矩阵；

比较该两个数据矩阵，以判断所述吊钩横梁是否发生倾斜；以及

在所述吊钩横梁倾斜的情况下，调节所述电机的转速，以使得所述吊钩横梁趋于水平。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

检测所述吊钩横梁的倾角，以判断所述吊钩横梁是否发生倾斜；和/或

检测所述第一起升机构及第二起升机构的电机的电流，并在该电流之差的绝对值大于预设值时，判断所述述吊钩横梁发生倾斜。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

基于所述第一起升机构或第二起升机构的数据矩阵，确定所述第一起升机构或第二起升机构的绳索缠绕状态；

在所述第一起升机构或第二起升机构的绳索缠绕状态为乱绳状态时，控制所述第一起升机构及第二起升机构停止驱动吊钩横梁起升。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，基于所述第一起升机构或第二起升机构的数据矩阵来确定所述卷筒上的绳索缠绕状态包括：

从所述第一起升机构或第二起升机构的数据矩阵中选取一预定区域的数据作为判断矩阵；

根据该判断矩阵的数值分布规律，确定所述卷筒上的绳索缠绕状态。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，数值“0”代表不存在绳索，数值“1”代表存在绳索，在所述判断矩阵中代表所述卷筒上绳索缠绕状态的行中的1不连续的情况下，则判定所述卷筒上的绳索缠绕状态为乱绳状态。