[发明专利]便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人

权利要求书

1.一种便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，包括依次连接的髋关节部件、大腿支撑部件、膝关节部件、小腿支撑部件和踝关节脚部部件，其中

所述髋关节部件包括髋关节支撑件、第一螺旋副组件、髋关节运动件、腿部运动件、第一连杆及第一驱动电机，所述第一螺旋副组件包括第一螺旋轴和与第一螺旋轴螺旋连接的第一螺旋滑块，所述第一螺旋轴的一端安装在髋关节支撑件中，所述第一螺旋轴的另一端与第一驱动电机的输出轴连接，所述第一螺旋滑块与第一连杆转动连接，所述第一连杆同时与髋关节运动件转动连接，并且所述髋关节支撑件、髋关节运动件及腿部运动件依次转动连接；所述大腿支撑部件固定在所述腿部运动件上。

2.根据权利要求1所述的便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，还包括与所述第一螺旋滑块滑动连接的第一导杆，所述第一导杆固定在所述髋关节支撑件上。

3.根据权利要求1所述的便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，所述髋关节运动件与所述髋关节支撑件转动连接形成允许大腿向前摆动的自由度，所述腿部运动件与所述髋关节运动件转动连接形成允许大腿侧向摆动的自由度。

4.根据权利要求3所述的便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，还包括髋关节转动轴和腿部运动件转动轴，其中所述髋关节支撑件的底部设有第一枢接空腔，所述髋关节运动件的上部容纳在第一枢接空腔中并通过所述髋关节转动轴与所述髋关节支撑件转动连接；所述髋关节运动件的底部设有第一枢接槽，侧部开设有第二枢接槽，所述腿部运动件设有容纳在第一枢接槽中的凸台，所述腿部运动件转动轴穿过第二枢接槽将所述髋关节运动件与所述腿部运动件的凸台转动连接在一起。

5.根据权利要求1所述的便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，还包括第一轴承、第一联轴器、第一电机座及第二轴承，所述第一轴承和所述第一联轴器安装在第一电机座中，所述第二轴承安装在所述髋关节支撑件中，所述第一螺旋轴的两端分别安装在所述第一轴承和所述第二轴承中。

6.根据权利要求5所述的便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，所述第一电机座固定在所述髋关节支撑件上，所述第一螺旋滑块和所述第一连杆位于所述髋关节支撑件内部。

7.根据权利要求1至6中任一权利要求所述的便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，还包括手柄、卡扣轴及弹簧，所述腿部运动件具有正面、侧面及底面，其中所述侧面和大腿向前的方向对应，所述侧面上开设有侧面凹槽，所述正面上开设有与所述侧面凹槽连通的正面槽孔，所述底面上开设有底面安装孔，其中卡扣轴可滑动地安装在所述正面槽孔中，所述弹簧的一端固定在侧面凹槽中，所述弹簧的另一端扣在所述卡扣轴上，所述手柄可转动地安装在所述腿部运动件上，所述手柄具有分别位于所述侧面凹槽内外的推拉部及操作部，所述推拉部与所述弹簧相抵接；所述大腿支撑部件包括一端插入到所述底面安装孔中的大腿支撑杆，所述大腿支撑杆上开设有与所述卡扣轴卡扣配合的防脱槽，所述手柄转动时压缩弹簧并带动所述卡扣轴与所述防脱槽达成或解除卡扣配合，所述大腿支撑杆的另一端与所述膝关节部件固定连接。

8.根据权利要求7所述的便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，还包括手柄转轴和弹簧轴，所述正面上还开设有正面固定孔，所述手柄通过所述手柄转轴与所述正面固定孔的配合可转动地安装在所述腿部运动件上，所述弹簧轴固定在所述侧面凹槽中，所述弹簧的两端分别扣住所述卡扣轴和所述弹簧轴。

9.根据权利要求7所述的便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，所述推拉部上设有开槽，所述弹簧的一端穿过所述开槽并扣在所述卡扣轴上。

10.根据权利要求7所述的便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，所述大腿支撑杆还设有与所述手柄的操作部卡扣配合的止转槽。