[发明专利]一种用于机器人系统的柔性执行器及机器人系统

权利要求书

1.一种用于机器人系统的柔性执行器，其特征在于，包括驱动模块、输出模块以及液压传输单元，其中：

驱动模块包括电机、电机控制单元、柔性传动单元、驱动端液压缸、驱动端活塞，电机控制单元与电机连接用于提供电机控制信号，驱动端活塞的一端设在驱动端液压缸中，柔性传动单元连接在驱动端活塞的另一端和电机之间用于将电机的转动转换为驱动端活塞在驱动端液压缸中的往返运动，驱动端液压缸的两端均设有液口；

输出模块包括输出端液压缸、输出端活塞、输出端传动单元，输出端活塞的一端设在输出端液压缸中，输出端传动单元与输出端活塞的另一端相连接用于将输出端活塞在输出端液压缸中的往返运动转换为外部输出，输出端液压缸的两端均设有液口 ；

液压传输单元包括柔性液管，柔性液管连接在输出端液压缸的液口与驱动端液压缸的液口之间用于构成液压传动系统，柔性液管与输出端液压缸的液口之间的连接口以及柔性液管与驱动端液压缸的液口之间的连接口设有多层密封单元。

2.根据权利要求1所述的用于机器人系统的柔性执行器，其特征在于：所述柔性传动单元包括丝杆、弹簧匣，其中弹簧匣内设有内置弹簧，丝杆一端与电机相连、另一端与弹簧匣内的内置弹簧相连，弹簧匣的外侧与驱动端活塞相接。

3.根据权利要求2所述的用于机器人系统的柔性执行器，其特征在于：所述驱动模块还包括位置传感器，位置传感器用于测量弹簧匣内的内置弹簧的变形量并将测量结果传输给电机控制单元。

4.根据权利要求1~3任一所述的用于机器人系统的柔性执行器，其特征在于：所述驱动端液压缸的液口或输出端液压缸的液口通过多支连接管与柔性液管连接。

5.根据权利要求1~3任一所述的用于机器人系统的柔性执行器，其特征在于：所述驱动端液压缸的液口或输出端液压缸的液口通过电磁阀与柔性液管连接。

6.一种采用上述权利要求1~5任一所述的用于机器人系统的柔性执行器的机器人系统，包括底座、机械臂，其特征在于：所述用于机器人系统的柔性执行器的驱动模块安装在底座，所述用于机器人系统的柔性执行器的输出模块安装在机械臂内部。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于：所述用于机器人系统的柔性执行器的柔性液管在机械臂和底座的内部走线。