[发明专利]一种带有弯曲适应结构的电磁肌肉

权利要求书

1.　一种带有弯曲适应结构的电磁肌肉，其结构包括软铁组件（1）、线圈（2）、球铰（3）、滑杆（4）、电流输入端（5）、电流输出端（6）、表皮（7），其特征是:所述每个软铁组件（1）、线圈（2）、球铰（3）、滑杆（4）组成一个带弯曲适应结构的电磁铁单元，所述电流输入端（5）与电流输出端（6）是整个电磁肌肉束的宏观电流接口，内部连接首尾的电磁铁单元留出的电流接口；所述表皮（7）包裹着整个电磁肌肉起到保护和约束其垂直于轴线的偏移的作用。

2.　根据权利要求1所述的带弯曲适应结构的电磁铁单元，其特征是:所述软铁组件（1）形状构成特殊，若需与下一个软铁组件（1）连接，则尾部内凹，而下一个软铁组件（1）头部突出，且内凹角度大于下一个软铁组件头部突起角度；所述软铁组件（1）尾部内挖一深洞，以容纳滑杆（4）插入，深洞口较小，可以卡住滑杆（4）末端膨大的部分；所述滑杆（4）通过球铰（3）连接在下一个软铁组件（1）的突起处，便于灵活转动，如果使用绳子等软性连接也可以起到与球铰（3）相同的效果，与本发明属于一类方法。