[发明专利]一种风电塔杆攀爬机器人

权利要求书

1.一种风电塔杆攀爬机器人，其特征在于该机器人主要包括机体、攀爬机构、蛇形摆动臂和移动工作室四个部分；蛇形摆动臂和移动工作室安装在机体的一侧；

所述机体由两个半圆曲面形体或者三块均等的曲面形体组合而成的一个圆环形体，且圆环形体的内环直径与风电塔杆的直径相匹配；机体上安装有电机支座和电机固定座；

所述攀爬机构主要由下足轮、上足轮，连接臂、推杆和液压缸组成；下足轮和上足轮由连接臂通过轮轴连接在一起，连接臂与推杆通过连接臂上的连接销轴连接在一起，并形成活动铰链；推杆安装在导向套内，导向套的一端固定在右机体上，另一端与液压缸的活塞杆相连接，液压缸通过连接座固定在右机体上；所述攀爬机构有4-8个，均布安装在圆环形机体内；

所述蛇形摆动臂由3节摆动臂组成，包括大臂、中臂和小臂，所述大臂安装在机器人的机体上，机体的上平面上安装有平行的外环形导轨和内环形导轨；外电机与外输出轴齿轮连接，并安装在机体上，内电机与内输出轴齿轮连接，并安装在机体上；所述大臂的下面相应位置装有两个外固定支座和两个内固定支座，每个外固定支座上装有一个外辊轮；同样每个内固定支座上装有一个内辊轮，且外辊轮和内辊轮的安装位置分别与所述外环形导轨和内环形导轨的轨道槽相配合，同时外环形导轨和内环形导轨上面的直角结构将外辊轮和内辊轮分别限制在其各自对应的导轨轨道槽内；机体上平面上的外输出轴齿轮和内输出轴齿轮相对应；大臂下面还装有同心的外扇形齿轮和内扇形齿轮，外扇形齿轮和内扇形齿轮分别与所述外输出轴齿轮和内输出轴齿轮相啮合；所述大臂与中臂通过转轴相连，中臂和转轴固定为一体，对大臂形成铰链，大臂与中臂可相对转动，中臂与小臂用齿轮轴相连接，齿轮轴与小臂固定为一体，相对于中臂可相对转动；

所述移动工作室包括平行的两条直线导轨、行走驱动装置和操作室；直线导轨固定在小臂的上面，行走驱动装置与直线导轨配合，并为操作室移动提供动力；操作室内安置有整个机器人控制的操作界面、自动监测和除冰清扫装置。

2. 根据权利要求1所述风电塔杆攀爬机器人，其特征在于所述下足轮和上足轮的外表面形状与塔杆外锥表面贴附，且选择摩擦系数较大的优质橡胶制作。

3. 根据权利要求1所述风电塔杆攀爬机器人，其特征在于在与机体安装蛇形摆动臂和移动工作室对应的另一侧安装有相应的配重。

4.根据权利要求1所述风电塔杆攀爬机器人，其特征在于在安装移动工作室对应的另一侧的机体上安装有安全围栏。