[发明专利]应用于隧道混凝土喷射的喷射机控制系统、方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及混凝土喷射技术领域，特别涉及一种应用于隧道混凝土喷射的喷射机控制系统、方法及装置。

背景技术

目前，在隧道混凝土喷射作业中，喷射机已经被广泛的使用。喷射机在隧道中作业时，操作人员调整喷射机喷嘴的角度和位置，将混凝土喷射到隧道的墙壁上。具体地，操作人员启动喷射机后，肉眼观察喷嘴的喷射位置的变化，手动调节输出给喷嘴的上下逻辑阀和伸缩逻辑阀以及臂架比例阀的电流信号的电流值，喷嘴的上下逻辑阀和伸缩逻辑阀以及臂架比例阀根据接收到的电流信号带到喷嘴或臂架运转，操作人员继续观察喷嘴的喷射位置的变化，并根据观察结果再次进行调控，使喷嘴对准喷射点后进行混凝土喷射。

隧道作业时只有当喷嘴的喷射角度和墙壁上待喷射的点所处弧面的切线垂直时，喷射出的混凝土在隧道墙壁上最为均匀，喷射效果最好。当墙壁上的喷射点发生变化时，喷嘴角度和位置也应随之变化，始终保持与喷射点切面垂直，这样就能达到最佳的喷射效果。

但是，目前喷射机隧道作业时，如上所述操作人员凭经验控制喷射角度和位置，很难使喷嘴的喷射角度和墙壁上待喷射的点所处弧面的切线垂直，从而很难达到最佳的喷射效果。

可见，在现有技术中，依靠人工经验进行隧道混凝土喷射，很难达到最佳喷射效果。

发明内容

本发明实施例提供一种应用于隧道混凝土喷射的喷射机控制系统、方法及装置，用以解决现有技术中依靠人工经验进行隧道混凝土喷射，很难达到最佳喷射效果，并且不同的操作人员进行混凝土喷射的效果不一致的问题。

本发明实施例技术方案如下：

一种应用于隧道混凝土喷射的喷射机设置系统，包括：位置检测设备、控制设备和调整机构；所述位置检测设备安装于所述喷射机的喷嘴，用于测量所述喷嘴在隧道中的初始位置的初始测量参数和移位后的当前测量参数；所述控制设备，用于根据所述当前测量参数、预先确定的隧道墙壁上待喷射的喷射点的位置参数和预设的隧道的环境参数确定所述喷嘴在所述隧道中的当前位置参数，将所述当前位置参数和预先确定的所述喷嘴在所述隧道中的目标位置参数进行对比，在所述当前位置参数与所述目标位置参数不一致的情况下，确定所述喷嘴的移位参数，控制所述调整机构运转并带动所述喷嘴移位到所述移位参数所指的位置和/或倾斜角度；其中，所述喷射点的位置参数是根据所述初始测量参数和所述隧道的环境参数而确定的，所述目标位置参数是根据所述初始测量参数、所述喷射点的位置参数和所述隧道的环境参数而确定的；所述调整机构，用于根据所述控制设备的控制进行运转，并带动所述喷嘴从所述当前位置参数所指的位置移位到所述移位参数所指的位置和/或倾斜角度。

一种应用于隧道混凝土喷射的喷射机设置方法，包括：控制设备根据位置检测设备测量到的喷嘴在隧道中的当前位置上的当前测量参数、预先确定的所述隧道墙壁上待喷射的喷射点的位置参数和预设的隧道的环境参数确定所述喷嘴在所述隧道中的当前位置参数；所述控制设备将所述当前位置参数和预先确定的所述喷嘴在所述隧道中的目标位置参数进行对比，在所述当前位置参数与所述目标位置参数不一致的情况下，确定所述喷嘴的移位参数，控制调整机构运转并带动所述喷嘴移位到所述移位参数所指的位置和/或倾斜角度；其中，所述喷射点的位置参数是根据所述位置检测设备测量到的喷嘴在所述隧道中的初始位置上的初始测量参数和预设的所述隧道的环境参数而确定的，所述目标位置参数是根据所述初始测量参数、所述喷射点的位置参数和所述隧道的环境参数而确定的。

一种应用于隧道混凝土喷射的喷射机设置装置，包括：确定模块，用于根据位置检测设备测量到的喷嘴在隧道中的初始位置上的初始测量参数和预设的所述隧道的环境参数确定所述隧道墙壁上待喷射的喷射点的位置参数，根据所述初始测量参数、所述喷射点的位置参数和所述隧道的环境参数确定所述喷嘴在隧道中的目标位置参数，以及，根据位置检测设备测量到的当前测量参数、所述喷射点的位置参数和预设的隧道的环境参数确定所述喷嘴在隧道中的当前位置上的当前位置参数；控制模块，用于将所述确定模块得到的所述当前位置参数和所述目标位置参数进行对比，在所述当前位置参数与所述目标位置参数不一致的情况下，确定所述喷嘴的移位参数，控制调整机构运转并带动所述喷嘴移位到所述移位参数所指的位置和/或倾斜角度。