[发明专利]一种多目标跟踪方法和装置

权利要求书

1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，在每获取到一帧图像后，分别进行如下处理：

A、利用从所述图像中确定出的候选目标组成候选目标集合；

B、针对所获取的目标轨迹集合中的每个目标轨迹，分别确定出所述候选目标集合中与其相关联的候选目标，并针对所述候选目标集合中的每个候选目标，分别确定出所述目标轨迹集合中与其相关联的目标轨迹；

C、根据步骤B中确定出的关联关系，针对所述目标轨迹集合中的每个目标轨迹，分别确定是否存在与之相匹配的候选目标，如果是，则将相匹配的候选目标作为该目标轨迹的跟踪结果，否则，确定该目标轨迹未匹配成功。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤A之前，进一步包括：

确定所述图像中是否存在新增目标轨迹，如果是，则将所述新增目标轨迹加入到所述目标轨迹集合中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤B包括：

B1、针对所述目标轨迹集合中的每个目标轨迹x，分别进行以下处理：

将目标轨迹x最新一次匹配成功时相匹配的候选目标作为历史目标框，并基于历史目标框确定出目标轨迹x在所述图像中的预测目标框；

针对所述候选目标集合中的每个候选目标y，分别计算目标轨迹x的历史目标框和预测目标框与候选目标y的重叠面积，得到两个计算结果，并确定两个计算结果中的较大值是否符合预定要求，如果是，则确定目标轨迹x与候选目标y相关联；

B2、分别记录与所述目标轨迹集合中的每个目标轨迹相关联的候选目标，以及与所述候选目标集合中的每个候选目标相关联的目标轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述将所述新增目标轨迹加入到所述目标轨迹集合中之后，进一步包括：对所述新增目标轨迹进行初始化；所述初始化包括：按预定方式计算所述新增目标轨迹的平均速度，并将所述新增目标轨迹的速度倍数设置为1；

所述步骤B1中基于历史目标框确定出目标轨迹x在所述图像中的预测目标框包括：将目标轨迹x的平均速度和速度倍数相乘，将计算结果作为预测位置偏移；在目标轨迹x的历史目标框的基础上累加所述预测位置偏移，得到目标轨迹x的预测目标框。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述初始化进一步包括：确定所述新增目标轨迹的整体方向；

所述步骤B之前，进一步包括：根据从所述图像中确定出的候选目标的大小和数目确定重叠面积阈值，所述重叠面积阈值包括大面积阈值和基本阈值；

所述步骤B1中确定两个计算结果中的较大值是否符合预定要求，如果是，则确定目标轨迹x与候选目标y相关联包括：

如果两个计算结果中的较大值大于所述大面积阈值，则确定目标轨迹x与候选目标y相关联；

或者，如果两个计算结果中的较大值大于所述基本阈值，且候选目标y连接目标轨迹x时不影响目标轨迹x的整体方向一致性，则确定目标轨迹x与候选目标y相关联。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述步骤B2包括：

针对所述目标轨迹集合中的每个目标轨迹，分别记录与之相关联的每个候选目标的唯一标识以及与该目标轨迹之间的重叠面积；针对所述候选目标集合中的每个候选目标，分别记录与之相关联的每个目标轨迹的唯一标识以及与该候选目标之间的重叠面积；

所述步骤C包括：

针对所述候选目标集合中的每个候选目标z，如果确定与其相关联的目标轨迹数等于1，且与与候选目标z相关联的目标轨迹相关联的候选目标数等于1，则将与候选目标z相关联的目标轨迹作为与候选目标z相匹配的目标轨迹；

如果确定与候选目标z相关联的目标轨迹数大于1，则从与候选目标z相关联的目标轨迹中选出与候选目标z的重叠面积最大的目标轨迹，如果与所选出的目标轨迹相关联的候选目标数等于1，则将所选出的目标轨迹作为与候选目标z相匹配的目标轨迹；

如果确定与候选目标z相关联的目标轨迹数等于0，则确定候选目标z未匹配成功。