[发明专利]LKAS车道补偿装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及LKAS（Lane Keeping Assistance System）的车道补偿装置及方法，更详细地说是涉及通过判断安装有LKAS的摄像机的识别及误识别状况来补偿车道，从而在车道识别的情况下，去除车道信息的噪音；在车道误识别的情况下，也能够以类似于实际车道的信息的方式识别车道的LKAS的车道补偿装置及方法。

背景技术

车道保持辅助系统（LKAS：Lane KeepingAssistance System）是通过传感器检测车道，并将检测到的车道的位置信号转换为扭矩值来防止车辆的车道偏离的系统。

这种车道保持辅助系统，利用通过摄像机测量的道路信息来辅助车辆不偏离车道，因此会受到摄像机准确度的很大影响。

在道路上行驶时，频繁地发生因护栏、制动痕迹、双向车道、雪、雨等环境因素导致的摄像机未识别或误识别车道的事例，并且，因为这种车道的未识别或误识别，导致LKAS的操作发生误动作时，不仅会使驾驶者感到不快的感觉，还会导致发生危险的状况。

根据以往技术的车道识别装置在推定车道时，是利用车道宽度信息与噪音水准来补偿车道，但是因为车道宽度不是实际道路信息，而是任意值，因此会发生准确度低下的问题。

本发明的背景技术公开于，韩国公开专利公报2009-0053412号（2009.05.27公开，发明的名称：防止车道偏离系统）。

发明内容

（要解决的技术问题）

本发明的目的在于提供LKAS的车道补偿装置及方法，通过判断安装有LKAS的摄像机的识别及误识别状况来补偿车道，从而在车道识别的情况下，去除车道信息的噪音（noise）；在车道误识别的情况下，也能够以类似于实际车道的信息的方式识别车道。

（解决问题的手段）

根据本发明的一侧面的LKAS的车道补偿装置，其特征在于，包括：摄像机，用于检测车道；车道补偿逻辑部，输入从所述摄像机检测到的车道信息，并通过移动平均滤波器算法，将所述车道信息中在一定时间内输入的多个车道值进行平均来算出车道推定值；及LKAS（Lane Keeping Assistance System），根据所述车道推定值，来辅助防止车辆的车道偏离。

此外，根据本发明的另一侧面的LKAS的车道补偿方法，其特征在于，包括：输入从摄像机检测到的车道信息的步骤；通过移动平均滤波器算法，将所述车道信息中在一定时间内输入的多个车道值进行平均来算出车道推定值，并在所述车道信息中，车道未识别时间持续在设定时间以上时，结束利用所述车道信息算出所述车道推定值的过程的步骤；及将所述车道推定值输出到LKAS的步骤。

本发明中，优选所述算出车道推定值的步骤中通过以下的运算公式算出所述车道推定值（x_k），

xk‾=xk-n+1+xk-n+2+·······+xkn]]>