[发明专利]一种GPS速度漂移过滤的方法

权利要求书

1.一种GPS速度漂移过滤的方法，其特征在于：包括

一判断当前时刻t₀的GPS设备速度V_t是否异常的步骤，具体是通过判断相邻两秒的秒加速度a_t是否大于阈值A，如果a_t>A，则说明出现速度漂移现象；其中g≤A≤2g，g为重力加速度常数；

以及一对异常的GPS设备速度V_t进行处理的步骤，将当前时刻t₀输出的有效速度V_t用前一秒的速度V_t-1替代，即V_t=V_t-1；

继续判断下一时刻t_i的GPS设备速度是否异常，如有异常，则对该异常的GPS设备速度进行处理，其中t_i= t₀+1、t₀+2、t₀+3、…t₀+n，n为自然数。

2.根据权利要求1所述的一种GPS速度漂移过滤的方法，其特征在于：对异常的GPS设备速度V_t进行处理的步骤，还包括以下过程：

令基准速度V_t0等于前一秒的速度，即V_t-1V_t0=V_t-1；

计算某一时刻t_i的GPS设备速度V_ti和基准速度V_t0的速度变化率，即时刻t_i和时刻t₀之间的秒平均加速度                                                是否满足>A：

如果>A，则t_i时刻的GPS设备速度V_ti为异常速度，则令V_ti=V_t-1；其中， = |V_ti-V_t0|/（t_i-t₀）；

如果≤A，则认为t_i时刻的GPS设备速度V_ti为合法速度，则输出速度为V_ti。

3.根据权利要求2所述的一种GPS速度漂移过滤的方法，其特征在于：如果≤A，还要连续计算N个相邻两秒的秒加速度是否同时小于等于A，即：计算t_i时刻和t_i-1时刻、t_i-1时刻和t_i-2时刻、…、t_i-N+1时刻和t_i-N时刻之间的秒加速度是否同时小于等于A，如果是，则认为t_i时刻的GPS设备速度V_ti为合法速度，则输出速度为V_ti，同时令V_t0=V_ti，并继续判定下一时刻的GPS设备速度；如果否，则仍然认定V_ti为异常速度，且令V_ti=V_t-1；其中N≥2。

4.根据权利要求3所述的一种GPS速度漂移过滤的方法，其特征在于：N=5。

5.根据权利要求1所述的一种GPS速度漂移过滤的方法，其特征在于：对异常的GPS设备速度V_t进行处理的步骤，还包括将GPS设备每一秒输出的原始速度数据进行缓存的过程。

6.根据权利要求1所述的一种GPS速度漂移过滤的方法，其特征在于：还包括同时判断相邻两秒的方向变化率Ang_t是否大于D的步骤，如果Ang_t>D，则说明该时刻出现速度漂移现象；如果Ang_t≤D，但是，经过上述步骤已经判定该时刻GPS设备速度为漂移速度，则仍然认为该时刻出现速度漂移现象；如果Ang_t≤D，同时，经过上述步骤已经判定该时刻GPS设备速度为正常速度，则认为该时刻的速度为正常速度；其中，Ang_t= |Ang_ti-Ang_t0|，45°≤D≤60°。