[发明专利]基于车道保持辅助系统用图像传感器的电动转向侧风补偿方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆系统，特别是与车辆系统中的转向技术相关，具体为一种基于车道保持辅助系统用图像传感器的电动转向侧风补偿方法。

背景技术

韩国第10-2006-0069679号专利使反映驾驶者驾驶特性的电动转向器相关技术成为众所周知的技术。这种电动转向器一方面通过加速度的均方根数值判断加速与减速的频度及幅度，另一方面通过转向角速度的均方根数值判断驾驶者紧急转向的频度及幅度，转向器所具有的这种反映驾驶特性的操作功能可以根据驾驶者的驾驶特性增加或减少转向辅助动力，从而确保转向的稳定性。但该专利中的技术仅考虑了驾驶者的驾驶特性，如图1-A所示，车辆受到侧面风的压力，或如图1-B所示，车辆行驶在倾斜路面时，即外部因素对驾驶者的直行产生作用时，该技术方案无法针对所述情况进行补偿。因此，在现有技术方案中，驾驶者为了保持直行，需要直接对外力进行补偿，则必须朝与外力相反的方向施加转向力，但如果外力持续时间很长，驾驶者为保持直行，就必须持续用力，这就导致驾驶者产生转向疲劳感。

发明内容

本发明提供了一种车辆在直行过程中，因外力脱离直行状态时，为保持车辆直行自动进行转向补偿的技术方案。

本发明提出的一种基于车道保持辅助系统用图像传感的电动转向侧风补偿方法包括：判断车辆的行驶速度是否超出标准速度的阶段；如果所述行驶速度超出标准速度，将依据从车道保持辅助系统(Lane Keeping Assist System)的图像传感器处获取前方道路曲率(Curvature)信息、与车道间的方位角(Heading Angle)信息及相对车道的侧向位移信息判断所述车辆是否正在直行的阶段；如果判断所述车辆处于直行状态，则进入判断车辆是否产生了转向力矩的阶段；如果产生了所述转向力矩，则进入对所述转向力矩进行补偿的阶段。在对所述车辆是否直行进行判断的阶段，还考虑了转向角及转向角速度相关信息，然后再判断车辆是否直行。

另外，在判断所述车辆是否处于直行状态的阶段，是在所述转向角及转向角速度、所述前方道路曲率及所述前方方位角(Heading Angle)、所述侧向位移等所有数值均满足指定范围的情况下，判断所述车辆是否直行。并且在判断所述车辆是否处于直行状态的阶段，是所述数值在一定时间内持续满足所述指定范围时，判断所述车辆是否直行。

本发明具有的优点在于：

本发明具有缓解驾驶者转向疲劳的效果，另外，通过缩短判断车辆是否直行的监测时间，进一步提高了控制的效率。一般情况下，具有LKAS的车辆都装配了图像传感器及MDPS(Motor-Driven Power Steering)，所以本发明还具有无需增加硬件设备，仅通过增加软件就可实现相应功能的优点。

附图说明

图1-A是车辆受到侧面风的压力时，为保持车辆直行而施加转向力的示例图；

图1-B是车辆行驶在倾斜路面时，保持车辆直行而施加转向力的示例图；

图2是侧风补偿系统进行侧风补偿的流程图；

图3是图2中标记的子过程①、②、③的细化流程图；

图4是对LKAS图像传感器输出的信号进行说明的参考图；

图5是本发明的一个实施例中应用LKAS输出信息，图2过程中的子过程①、②、③的细化流程图；

图6是根据图5采用侧风补偿逻辑的系统体现施加侧风补偿力矩的示例图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明进行说明，这将使所述及本发明的更多形态变得更为清楚。

如图2所示，为本发明MDPS(Motor-Driven Power Steering)侧风补偿系统进行侧风补偿的基本流程图。

在车辆行驶过程中，控制单元为进行侧风补偿系统的转向控制，首先判断车辆是否在高速行驶(步骤S200)。例如，控制单元在车辆以60kph以上速度行驶时，判断车辆在高速行驶。如判断车辆处于高速行驶状态后，控制单元判断车辆是否处于直行状态(步骤S210)。如判断车辆处于直行状态，控制单元是否发生外力引起的侧向倾斜(步骤S220)。满足以上情况时，控制单元就能够预测驾驶者准备转向将导致的侧向倾斜，从而进行补偿控制。具体来说，控制单元将会根据侧向倾斜的程度，在转向电动机力矩端输入力矩叠加值，进行补偿控制(步骤S230)。完成补偿控制后，控制单元判断车辆是否处于稳定状态，如果不是，就重新回到步骤S220阶段。

图3是图2过程中的标记的子过程①、②、③的细化流程图。