[发明专利]一种钵苗移栽机器人取苗植苗路径规划无效
| 申请号： | 201210384346.7 | 申请日： | 2012-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN102939815A | 公开（公告）日： | 2013-02-27 |
| 发明（设计）人： | 胡建平;綦春晖;严宵月;关静 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | A01C11/02 | 分类号： | A01C11/02 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 卢亚丽 |
| 地址： | 212013 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 移栽 机器人 植苗 路径 规划 | ||
【权利要求书】：
1.一种钵苗移栽机器人取苗植苗路径规划，其特征在于：钵苗移栽机器人完成取苗、植苗动作所走过的路径规划为直线上升、直线平移和直线下降的三段运动模式，即取苗爪在待取钵苗上方直线下降取苗，取苗后快速直线上升，上升到超过苗的高度后平移送苗、移苗至植苗位置，再快速直线下降植苗，完成植苗后原路返回。
2.根据权利要求1所述的取苗植苗路径，其特征在于：取苗爪在每段直线运动轨迹的起点和终点处的速度和加速度均为零。
3.根据权利要求1所述的取苗植苗路径，其特征在于：对于每段直线运动轨迹，移栽机器人取苗爪的运动规律都设定为“停止、加速、减速、停止”四个步骤。
4.根据权利要求3所述的运动规律，其特征在于：每段直线运动轨迹的位移运动规律关于时间的一阶和二阶导数都是连续的。
5.根据权利要求2、3、4所述的直线运动轨迹及运动规律，其特征在于：每段直线运动轨迹的控制函数为5次多项式。
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