[发明专利]一种具有自动抓取装置的机器人及自动抓取方法无效
申请号: | 201210394383.6 | 申请日: | 2012-10-17 |
公开(公告)号: | CN102941568A | 公开(公告)日: | 2013-02-27 |
发明(设计)人: | 黄坤;曹利;曾孔庚;张洪涛;叶坤;喻行涛 | 申请(专利权)人: | 安川首钢机器人有限公司 |
主分类号: | B25J5/02 | 分类号: | B25J5/02;B25J9/08;B25J9/10 |
代理公司: | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人: | 王金双 |
地址: | 100178 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 具有 自动 抓取 装置 机器人 方法 | ||
1.一种具有自动抓取装置的机器人,所述自动抓取装置,包括,外围框架、行走机构、锁操作机构、基板,以及控制单元,其特征在于,
所述行走机构和所述锁操作机构分别安装在所述基板上,接受所述控制单元的控制,输送被抓取物。
2.根据权利要求1所述的具有自动抓取装置的机器人,其特征在于,所述行走机构,进一步包括,伺服电机、减速机、行走底座、辊轴、辊轴支架、传动机构,以及行走滑轨;
所述伺服电机通过所述减速机固定在行走底座上;
所述辊轴通过所述辊轴支架和所述行走滑轨,平行安装在所述基板上;
所述传动机构与减速机之间采用活动连接。
3.根据权利要求2所述的具有自动抓取装置的机器人,其特征在于,所述传动机构采用齿轮、齿条传动方式或齿轮、齿轮轴传动方式。
4.根据权利要求1所述的具有自动抓取装置的机器人,其特征在于,所述锁操作机构进一步包括,旋转气缸、定位凸台、双向夹紧气缸和夹指,其中,
所述双向夹紧气缸安装在行走底座上;所述旋转气缸通过旋转气缸支架安装在行走底座上;所述定位凸台与所述旋转气缸连接;所述夹指与所述双向夹紧气缸连接;
所述定位凸台采用电磁吸盘或真空吸盘。
5.根据权利要求1所述的具有自动抓取装置的机器人,其特征在于,所述自动抓取装置,进一步包括,用于获取所述装置与被抓物体之间的角度及距离的定位单元,所述定位单元固定安装在外围框架的上部。
6.根据权利要求5所述的具有自动抓取装置的机器人,其特征在于,所述定位单元包括,定位支架、摄像头、摄像头光源,以及距离检测传感器,所述摄像头、摄像头光源,以及距离检测传感器置于所述定位支架上,所述定位支架安装在外围框架的上部。
7.根据权利要求6所述的具有自动抓取装置的机器人,其特征在于,所述距离检测传感器为三个距离检测传感器。
8.一种机器人的自动抓取方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:1)检测并调整自动抓取装置与被抓取物之间的角度和距离;2)检测并调整定位凸台与被抓取物之间的贴合;3)将被抓取物拉入抓取装置并输送到指定位置。
9.根据权利要求8所述的机器人的自动抓取方法,其特征在于,所述步骤1)进一步包括以下步骤:
距离检测传感器检测自动抓取装置端面与物体端面的角度及距离,并将检测数据传输到机器人的控制单元;
机器人调整自动抓取装置的位置,保证自动抓取装置端面与被抓取物端面平行。
10.根据权利要求8所述的机器人的自动抓取方法,其特征在于,所述步骤2)进一步包括以下步骤:
机器人通过定位单元的摄像头光源和摄像头采集的被抓取物靠近自动抓取装置的端面,调整定位凸台,使定位凸台与被抓取物解锁盘贴合;
判断所述定位凸台与所述被抓取物解锁盘是否贴合到位;
旋转气缸控制定位凸台进行旋转解锁,双向夹紧气缸控制夹指夹紧被抓取物。
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