[发明专利]一种三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人

权利要求书

1.一种三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人，包括3SPR+3RPS型串并联机构和三个手爪操作装置，其特征是：所述3SPR+3RPS型串并联机构由一个3SPR并联机构与一个3RPS并联机构串联构成；所述3SPR并联机构包括一个机座、一个中间平台和三个相同的SPR分支，SPR分支由下端球副、中间移动副和上端转动副串联构成一个直线驱动分支，每个SPR分支的球副端与机座铰接，转动副与中间平台联接，且三个SPR分支与机座和中间平台的联接均呈圆周均布；3RPS并联机构包括一个与3SPR共用的中间平台、一个上平台和三个相同的RPS分支，所述的RPS分支由下端转动副、中间移动副和上端球副串联构成一个直线驱动分支，每个RPS分支的转动副端与中间平台联接，球副端与上平台铰接，且三个RPS分支与中间平台和上平台的联接均呈圆周均布；三个手爪操作装置圆周均布在上平台上。

2.根据权利要求1所述的三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人，其特征是：在所述机座上设有三个球副支座，且圆周均布在一个圆上。

3.根据权利要求1所述的三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人，其特征是：在所述上平台上设有三个球副支座，且圆周均布在一个圆上。

4.根据权利要求1所述的三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人，其特征是：所述中间平台上呈圆周均布地设有第一轴、第二轴、第三轴，每个轴的轴线均与中间平台的一个圆相切；每个轴同时将一个SPR分支的转动副和一个RPS分支的转动副联接到中间平台上。

5.根据权利要求1所述的三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人，其特征是：所述SPR分支或RPS分支均为电动缸，所述电动缸包括电机、定缸、动杆；电机通过定缸与动杆之间的螺旋机构驱使动杆作往复直线运动。

6.根据权利要求1所述的三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人，其特征是：所述手爪操作装置包括一个手爪电机、第一销钉、一个缸体、一个支架、一个推杆、第二销钉、第三销钉和一个手爪；手爪电机与缸体同轴联接，第一销钉转动联接缸体与支架，第二销钉转动联接推杆与手爪，第三销钉转动联接支架与手爪，手爪电机通过缸体与推杆之间的螺旋机构驱动推杆作往复直线运动和手爪摆动。