[发明专利]车辆弯道翻覆预防系统及其方法

权利要求书

1.一种车辆弯道翻覆预防方法，其特征在于，包括下列步骤：

利用至少二影像撷取装置撷取一车辆前方的至少一道路影像，并利用所述道路影像计算一弯道曲率与一道路超高资讯；

依据所述道路影像估测所述车辆未来在前方道路的车辆动态变化，包括估测于一弯道内的一车辆方向盘转角变化，结合多个车辆动态资讯预估一翻覆角及一侧向加速度；

依据所述翻覆角、所述侧向加速度及所述多个车辆动态资讯以计算出未来所述车辆在所述弯道行进时的一重心高度及一翻覆临界速度；以及

依据所述重心高度、所述翻覆角及所述侧向加速度定义一车辆翻覆指标，当所述车辆的所述重心高度、所述侧向加速度、所述翻覆角这些数值代入所述车辆翻覆指标后若超过一预设的标准值，则所述车辆发出一警示信号或一控制信号。

2.根据权利要求1所述的车辆弯道翻覆预防方法，其特征在于，所述至少一道路影像结合所述车辆的所述至少二影像撷取装置的高度，计算出一车道模型曲线。

3.根据权利要求1所述的车辆弯道翻覆预防方法，其特征在于，所述多个车辆动态资讯包括一轮胎转向角、一横向速度、一曲率半径、一转向比、所述车辆的重量、一刚性系数、一阻尼系数、一轮距、一前后轮的轴距及一转动惯量。

4.根据权利要求1所述的车辆弯道翻覆预防方法，其特征在于，所述翻覆角及所述侧向加速度是利用扩展型卡尔曼滤波器预估。

5.根据权利要求1所述的车辆弯道翻覆预防方法，其特征在于，所述车辆是利用一处理器计算所述翻覆临界速度及所述车辆翻覆指标，并依据所述警示信号命令一蜂鸣器发出警示音，或依据所述控制信号调整所述车辆的速度。

6.一种车辆弯道翻覆预防系统，其特征在于，设于一车辆上，所述车辆弯道翻覆预防系统包括：

至少二影像撷取装置，撷取所述车辆前方的至少一道路影像；

一车况感测模块，侦测所述车辆的车速、倾斜角度及加速度多个车辆动态资讯；以及

一处理器，连接所述至少二影像撷取装置及所述车况感测模块，利用所述道路影像估测出多个道路资讯，再结合所述多个车辆动态资讯计算出所述车辆未来在前方道路的车辆动态变化，包括计算所述车辆未来在一弯道行进时的一重心高度及一翻覆临界速度，并定义出一车辆翻覆指标，当所述车辆翻覆指标超过一预设的标准值时输出一警示信号或一控制信号。

7.根据权利要求6所述的车辆弯道翻覆预防系统，其特征在于，所述车况感测模块中包括：

一轮速感测器，其装设于所述车辆的一轮胎上，用以侦测所述轮胎的转速；

一陀螺仪，用以测量车辆的姿态变化；以及

一加速度感测器，用以侦测所述车辆的加速度。

8.根据权利要求6所述的车辆弯道翻覆预防系统，其特征在于，所述多个车辆动态资讯更包括一轮胎转向角、一横向速度、一曲率半径、一转向比、所述车辆的重量、一刚性系数、一阻尼系数、一轮距、一前后轮的轴距及一转动惯量，而所述多个道路资讯则包括一弯道曲率及一道路超高资讯，所述道路资讯再结合所述至少二影像撷取装置的高度，计算出一车道模型曲线。

9.根据权利要求6所述的车辆弯道翻覆预防系统，其特征在于，更包括一蜂鸣器，依据所述警示信号发出警示音。

10.根据权利要求6所述的车辆弯道翻覆预防系统，其特征在于，更包括一油门与刹车控制器，连接所述处理器，所述油门与刹车控制器系依据所述控制信号调整所述车辆的速度。