[发明专利]基于磁性体和电磁体相互作用的柔性驱动装置及其组合

权利要求书

1.一种基于磁性体和电磁体相互作用的柔性驱动装置，其特征在于，包括：

-用于产生电磁场的电磁体；

-根据磁场方向产生挤压力的磁性体；

-通过电磁体传递的磁性体的挤压力而产生伸缩弹性体变形的弹性机体；

其中，所述弹性机体设有机体空穴，所述磁性体置于所述机体空穴中，所述电磁体位于机体空穴和磁性体的外侧。

2.根据权利要求1所述的基于磁性体和电磁体相互作用的柔性驱动装置，其特征在于，所述磁性体为若干方向异形颗粒体，其长度位置方向与电磁体的磁场方向不一致。

3.根据权利要求2所述的基于磁性体和电磁体相互作用的柔性驱动装置，其特征在于，所述方向异形颗粒体为永磁体。

4.根据权利要求1所述的基于磁性体和电磁体相互作用的柔性驱动装置，其特征在于，所述磁性体为纳米级的微小铁磁或永磁粉粒中的一种或其混合，所述磁性体分布在机体空穴中。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的基于磁性体和电磁体相互作用的柔性驱动装置，其特征在于，所述机体空穴中设有利于磁性体敏捷响应或增加磁激励驱动效果的介质。

6.根据权利要求5中任一项所述的基于磁性体和电磁体相互作用的柔性驱动装置，其特征在于，所述介质包括：

-当磁性体为方向异形颗粒体，所述介质为润滑液体；

-当磁性体为方向微小铁磁或永磁粉粒中的一种或其混合时，所述介质为润滑液体或气体。

7.一种根据权利要求1至6中任一项所述的基于磁性体和电磁体相互作用的柔性驱动装置组合而成的线性驱动装置，其特征在于，由若干基于磁性体和电磁体相互作用的柔性驱动装置串接组成。

8.根据权利要求7所述的基于磁性体和电磁体相互作用的柔性驱动装置组合而成的线性驱动装置，其特征在于，所述组成所述线性驱动装置的若干电磁体极化轴轴向串联为一个串行电磁体，每一个电磁体之间由弹性的导线段连接。

9.根据权利要求7或8所述的线性驱动装置组合而成的面型驱动装置，其特征在于，由若干线性驱动装置编织连接。

10.根据权利要求9所述的面型驱动装置组合而成的体型驱动装置，其特征在于，由若干面型驱动装置组合连接。