[发明专利]双凸极电机角度控制中的角度在线校正方法

权利要求书

1.一种双凸极电机角度控制中的角度在线校正方法，包括以下步骤：

步骤（1）：电机三相位置信号中的A相、B相、C相的位置信号分别连接至DSP处理器的CAP1口和CAP4口，CAP2口，CAP3口；

步骤（2）：将电机做发电运行，旋转电机，观察电机A、B、C各相的位置信号及其电势信号，若发现其中一相位置信号超前其相电势最大，则旋转装有位置传感器的定位盘，使该相位置信号上升沿与其相电势上升沿对齐，其余两相位置信号将均落后各自相电势上升沿或与各自相电势相等；

步骤（3）：初始化变量、IO口与相关定时器，将CAP1、CAP2、CAP3功能口定义为I/O口，CAP4功能口定义为捕获口，使CAP4上升沿有效且使能CAP4，查询电机各相位置信号，并启动电机运行；

步骤（4）：实时计算电机转速，当电机转速大于自定义切换转速SPD_N时，跳出查询启动程序，并重新初始化相关IO口：将CAP1、CAP2、CAP3功能口更改为捕获口，并使各CAP口上升沿有效并使能各CAP口，关闭CAP4使能，初始化T1定时器，给CMPR1寄存器赋初值，使能CMPR1比较中断后，循环等待中断；

步骤（5）：采用提前换相实现带补偿的标准角度控制和提前角度控制，实现后恢复现场，CAP中断返回；

步骤（6）：比较中断：实现功率MOSFET开通或关断，即实际的电流换相；当定时器等于比较寄存器CMPR1中的数值时，比较中断响应，进入比较中断入口，而后关CAP中断和比较中断使能，并读取CAP口捕获中断标志，若CAP_FLAG等于某个特定值，则表示当前比较中断为该特定值所对应的CAP中断之后，则首先关闭所有的功率开关管，插入死区时间Δt，而后开通对应的功率开关管；对开关管进行关闭或开通后，使能CAP和比较中断，恢复现场，返回中断。

2.根据权利要求1所述的双凸极电机角度控制中的角度在线校正方法，其特征在于：所述步骤（5）具体是指：当DSP捕捉到电机A相的位置信号上升沿后，进入CAP1中断，读取CAP1FIFO口中的定时器计数值，将读到的计数值赋给临时变量DIFF_CA后，将定时计数器重新清零，并写入捕获中断标志CAP_FLAG为1；调用DIFF与转速子程序，计算DIFF值和当前电机转速值；读取变量DIFF_AB的值，并与M值比较，若DIFF_AB<M，则将（120-θ）DIFF/3的计算值赋给比较寄存器CMPR1；若DIFF_AB>M，则比较变量DIFF_AB与DIFF/3之间的大小，若DIFF_AB>DIFF/3，则计算两者之间的误差ΔN=DIFF_AB-DIFF/3，否则ΔN= DIFF/3-DIFF_AB，然后计算（120-θ）DIFF/3+ΔN并将计算值赋给CMPR1后，恢复现场，中断返回；其中：DIFF_CA是指电机C相与A相的位置信号上升沿时间间隔所占的T1时钟计数值，DIFF_AB是指电机A相与B相的位置信号上升沿时间间隔所占的T1时钟计数值，DIFF是指电机旋转360度电角度时通用定时器T1的计数值。

3.根据权利要求1所述的双凸极电机角度控制中的角度在线校正方法，其特征在于：所述步骤（5）具体是指：当DSP捕捉到电机B相的位置信号上升沿后，进入CAP2中断，读取CAP2FIFO口中的定时器计数值，将读到的计数值赋给临时变量DIFF_AB后，将定时计数器重新清零，并写入捕获中断标志CAP_FLAG为2；读取变量DIFF_BC的值，并与M值比较，若DIFF_BC<M，则将（120-θ）DIFF/3的计算值赋给比较寄存器CMPR1；否则，比较变量DIFF_BC与DIFF/3之间的大小，若DIFF_BC>DIFF/3，则ΔN=DIFF_BC-DIFF/3，否则ΔN= DIFF/3-DIFF_BC，然后计算（120-θ）DIFF/3+ΔN并将计算值赋给CMPR1后，恢复现场，中断返回；其中：DIFF_BC是指电机B相与C相的位置信号上升沿时间间隔所占的T1时钟计数值。