[发明专利]用于运行机动车的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于运行机动车的方法以及一种用于运行机动车的装置，所述机动车包括至少两个分别带有至少两个车轮的车轴，并且对于车轮中的每一个来说分别具有一个电机以进行单独的驱动，并且所述机动车包括一种转向机构，所述转向机构具有转向盘以确定车轴其中至少一个的车轮的转向角，其中所述转向盘沿每个转向方向可旋转至最大转向盘转角。

背景技术

由现有技术已知用于运行机动车的方法和装置，尤其是用于引导或者实施转向过程的方法。对于传统的机动车来说，机动车的至少一个车轴是可转向的，其中在本发明的上下文中，所谓机动车的车轴不是指刚性的车轴，而是指由至少两个车轮构成的结构，所述至少两个车轮能够经由单个车轮悬挂部（Einzelradaufh?ngung）或者也通过一个共同的车轴保持在机动车的车身上，并且关于车辆的纵轴线对置地布置。通常，所述车轴其中之一构造为驱动轴，从而其配备有驱动装置。其中，所述车轴的另一个或者所述驱动轴本身同时构造为转向轴。尤其对于在其中已转向的或者说可转向的车轴同时也形成驱动轴的机动车来说，对可调节的转向角的限定是取决于车轮悬挂部和车轮转向部的系统特性的。由此限定的易操纵性（Manoevrierbarkeit）尤其在较低的速度时是可以察觉的，例如在停车过程中，其中高的偏航率或者说小的回转圆周是有利的。

为了避免可转向的车轴或者说车轮的损坏，通常如此设计转向机构，从而所述转向盘沿每个方向直到最大转向盘转角是可转动的，从所述最大转向盘转角开始就不能进一步转动转向盘。

已经已知止挡，应该利用所述止挡限定转向角，进而可调节的偏航率应该增大，例如像专利文献EP 1415 888 B1或EP 1 700 773 B1中所述那样，但是这需要成本高昂的机械的和/或电子的技术方案。

也已知驱动系统，其中机动车的每个车轮都设有自身的电动机，从而实现单个车轮的驱动。

发明内容

根据本发明的、具有权利要求1的特征的方法规定，在达到所述最大转向盘转角时，检测施加到所述转向盘上的力，并且根据所施加的力单个地触发电机以增大偏航率。即所述方法规定，当所述转向盘旋转至最大转向盘转角时，施加到所述转向盘上的力优选借助相应的传感器来检测。尤其在下述情况下检测所述力：所述转向盘转动至确定所述最大转向盘转角的挡块。根据施加到位于挡块处的转向盘上的力，根据本发明单个车轮地触发此外用作驱动装置以驱动机动车的电机，以增大偏航率。这优选通过如下方式实现，即在弯道的内侧上的车轮的一个或多个利用比在弯道的外侧上的车轮更小的转矩进行驱动。由此，偏航率如在履带式车辆中那样通过单个侧面的驱动速度和/或转矩增大，并且由此减小回转圆周或者说增大偏航率。因此尽管限定了车轮的转向角，还是能够以简单的方法和方式实现偏航率的增大。

车轮优选如已经提到的那样，借助于所述电机以履带式车辆的方式触发车轮以增大偏航率。但是也可以考虑，在车辆的纵向侧面上向车轮施加不同的转矩，以便进一步影响偏航率。

根据本发明的一种优选的改进方案规定，在达到所述最大转向盘转角时，检测施加到所述转向机构上的转矩。为此例如能够在转向盘的相应的位置上安装转矩传感器或者力传感器。确定最大转向盘转角的机械挡块具有相应的传感器元件，以便检测施加到所述转向盘上的扭转力并且由此计算/确定转矩。由此确保了，当已经达到所述挡块或者说所述最大转向盘转角时，始终检测转矩。

优选当所检测的转矩或者说所检测的力超过预先设定的转矩极限或者说预先设定的力极限时，触发所述电机以增大偏航率。于是在转向机构增大偏航率之前，车辆的驾驶员必须首先施加一定的最小力。由此避免了，所述偏航率对于驾驶员来说突然地或者说在不期望的情况下增大。

此外优选规定，为了增大偏航率，在所述机动车的纵轴线的对置的侧面上，向车轮施加不同的、尤其是相反的转矩。这基本上相当于以履带式车辆的方式触发电机。通过利用相反的转矩触发，在车辆的纵向侧面上制动车轮并且在极端情况下沿相反方向驱动所述车轮，由此实现了车辆的特别大的偏航率。

根据本发明的一种优选的改进方案规定，仅在低于所述机动车的预先设定的极限速度时，才相应单独地触发所述电机以增大偏航率。也就是规定，在达到最大转向盘转角时增大机动车的偏航率之前，首先必须低于极限速度。由此确保了，仅能够在速度范围中增大电机的偏航率，在所述速度范围中这也是有意义的并且对于车轮的乘客来说是可靠的。由此极为有效地排除了偏航率增大的、例如在危险情况下的不受监控的应用，在所述危险情况中驾驶员突然反向转向，以便反作用离心过程。