[发明专利]举高消防车臂架控制系统及控制方法，举高消防车

说明书

技术领域

本发明涉及一种举高消防车臂架控制技术领域，特别涉及一种举高消防车臂架控制系统及使用该控制系统的举高消防车；本发明还涉及一种举高消防车臂架控制方法。

背景技术

目前，高层建筑的消防及救援问题已经日益突显，举高消防车臂架的高度也在迅速提升，一般举高消防车臂架的控制方式为转台或平台操作台电控手柄控制，每个手柄不同方向分别对应每节臂架的单独动作。大于50米的举高消防车由于操作视野有限，对消防员的操作要求很高。

随着智能化水平的发展，在某些国外的消防车上，已开始应用臂架的智能操作系统。当消防车展开支腿准备展开臂架时，只需按住操作台上的展臂按钮开关，臂架就能自动从收车状态展开至工作状态，此时，主臂展开至最大角度，工作平台处于接近地面的位置。采用这样的举高消防车臂架智能操作系统，能更快速和便捷地展开臂架，但将臂架末端延伸到着火点的位置仍需要操作人员利用电控手柄分别控制每节臂架单独动作才能实现，对操作人员的技能要求较高，工作效率不高。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种举高消防车臂架控制系统及装设有该控制系统的举高消防车；本发明还提供一种举高消防车臂架控制方法。

一方面，本发明提供一种举高消防车臂架控制系统，其中，所述举高消防车包括至少一节伸缩臂及铰接在所述伸缩臂末端的至少一节铰接臂；所述臂架控制系统包括：

人机交互装置，用于设定臂架末端的目标位置参数；

检测装置，用于检测臂架的伸缩臂实时长度参数及角度参数，铰接臂及转台的实时角度参数，并将检测到的实时状态参数输出到控制器；

操作装置，用于发送所述臂架运动的启动命令；

控制器，用于根据所述人机交互装置提供的所述臂架末端的目标位置参数以及所述检测装置检测到的所述臂架的实时状态的长度参数及角度参数得到所述执行机构的操作参数，当接收到操作装置发出的启动命令时，控制所述执行机构动作；

执行机构，与所述控制器连接，用于根据所述控制器的指令控制所述臂架末端运动到所述人机交互装置设定的目标位置。

进一步地，所述操作装置为开关装置，所述开关装置打开时，控制所述臂架开始运动，所述开关装置在所述臂架末端运动到设定目标位置时关闭复位。

进一步地，所述控制器包括：数据处理单元，用于根据所述检测装置检测到的所述每节臂架的长度参数及角度参数计算所述臂架末端的实时位置参数并输出到所述人机交互装置；

运动规划单元，用于根据所述人机交互装置传输的所述臂架末端的目标位置参数及所述数据处理单元传输的所述臂架末端的实时位置参数，生成所述臂架末端的运动轨迹参数；

流量控制单元，用于根据所述运动规划单元输出的运动轨迹参数，计算所述臂架及所述转台运动所需流量参数。

信号输出单元，用于接受所述流量控制单元输出的流量参数并转换成电信号输出到所述执行机构。

进一步地，所述检测装置包括：长度检测装置，用于检测所述臂架中每节臂架的长度参数；角度检测装置，用于检测所述臂架中每节臂架的角度参数以及转台的旋转角度参数。

进一步地，所述执行机构包括：电磁阀；驱动所述每节臂架运动的液压油缸以及驱动所述转台旋转的马达；所述电磁阀根据所述信号输出单元发出的电信号控制所述液压油缸和马达运动。

本发明所提供的举高消防车臂架控制系统，首先在人机交互装置中设定臂架末端的目标位置参数，通过检测装置检测臂架的实时状态信息，控制器根据臂架末端位置参数和臂架的实时位置参数计算得到臂架末端的运动参数，当接收到操作装置发出的启动命令时，控制器控制执行机构动作，将臂架末端运动到预先设定的目标位置。采用该臂架控制系统，只需向操作装置发出启动命令，执行机构便能够将臂架末端准确调整到目标位置，而不需要分别控制每节臂架单独动作才能实现，对操作人员的技能要求不高，且大大提高了工作效率。

另一方面，本发明还提供一种装设有该臂架控制系统的举高消防车。该举高消防车具有所述臂架控制系统具有的所有优点和技术效果，此处不再赘述。

再一方面，本发明还提供一种举高消防车臂架控制方法，所述举高消防车包括臂架及与臂架连接的执行机构，所述臂架包括至少一节伸缩臂及铰接在所述伸缩臂上的至少一节铰接臂，其特征在于，所述方法包括：

S1：设定臂架末端的目标位置参数；

S2：检测臂架的伸缩臂实时长度参数及角度参数，铰接臂及转台的实时角度参数；