[发明专利]用于自重构机器人的基于销-孔卡紧的对接机构

权利要求书

1.一种用于自重构机器人的基于销-孔卡紧的对接机构，其特征在于，包括：框架组件、活动销组件和定位组件，其中：定位组件设置于框架组件的端面，活动销组件嵌套于框架组件内，框架组件的一端面与所需对接的框架组件的端面相接触，另一端面与所述自重构机器人的模块本体相连；

所述的框架组件包括：套筒、定位环、断开电磁铁和底板，其中：定位环固定在套筒内壁，底板与套筒连接，断开电磁铁设置于底板中央并置于套筒内；

所述的活动销组件包括：连接套、卡紧销、弹性结构和伸缩结构，其中：连接套设置在框架组件的套筒的孔内，卡紧销设置在连接套内，弹性结构设置在连接套底面与卡紧销之间，伸缩结构设置在卡紧销与框架组件的定位环之间。

2.根据权利要求1所述的用于自重构机器人的基于销-孔卡紧的对接机构，其特征是，所述的定位组件包括：设置于框架组件端面圆周上的传感器。

3.根据权利要求2所述的用于自重构机器人的基于销-孔卡紧的对接机构，其特征是，所述的传感器包括：接收器和发射器，其中：接收器以90°间隔均匀布置于框架组件端面圆周上，发射器设置于任意两个接收器之间并与其中一个接收器在圆周上间隔30°。

4.根据权利要求1所述的用于自重构机器人的基于销-孔卡紧的对接机构，其特征是，所述的连接套包括：两个连接卡球、两条卡球保持条、限位块和连接定位凸缘，其中：两个连接卡球分别嵌在两条卡球保持条的孔中，两条卡球保持条分别位于框架组件的套筒内圆周直径线的两端，卡球保持条的底部为连接定位凸缘，连接定位凸缘与限位块连接。

5.根据权利要求4所述的用于自重构机器人的基于销-孔卡紧的对接机构，其特征是，所述的套筒一端有凸出限位结构，凸出限位结构端面的内壁上开有连接环槽。

6.根据权利要求5所述的用于自重构机器人的基于销-孔卡紧的对接机构，其特征是，所述的连接定位凸缘与凸出限位结构的间隙为连接卡球的中心到框架组件的套筒端面距离的2倍。

7.根据权利要求1所述的用于自重构机器人的基于销-孔卡紧的对接机构，其特征是，所述的卡紧销包括：销头、连接启动电磁铁、若干固定卡球、卡球保持筒、活动块和卡紧定位凸缘，其中：连接启动电磁铁设置于销头的底部中央并置于卡球保持筒内，若干固定卡球以均匀间隔嵌在卡球保持筒的筒壁中，带有锥面的活动块置于卡球保持筒内，销头的底板与卡球保持筒连接，活动块的柱面与卡球保持筒的内壁形成摩擦面。

8.根据权利要求7所述的用于自重构机器人的基于销-孔卡紧的对接机构，其特征是，所述的定位环上开有固定环槽，固定环槽的槽的直径等于固定卡球的直径，固定环槽的环的最大直径为活动块的柱面直径加两倍固定卡球的直径。

9.根据权利要求7所述的用于自重构机器人的基于销-孔卡紧的对接机构，其特征是，所述的弹性结构设置在连接套底面与卡紧销的销头的底部上表面之间，伸缩结构设置在卡紧销的销头的底部与框架组件的定位环之间。

10.根据权利要求9所述的用于自重构机器人的基于销-孔卡紧的对接机构，其特征是，所述的弹性结构和伸缩结构均为弹簧，伸缩结构的伸展力要大于弹性结构。