[发明专利]生成深度图

权利要求书

1.一种用于生成深度图（112）的方法（300），包括：

将红外IR点图案（212，626）投影（302）到场景（214，608）上；

从两个或更多个同步IR摄像装置（136，204，206，610，612，614，616）中的每个捕获（304）立体图像；

检测（306）所述立体图像内的多个点；

计算（308）与所述立体图像中的所述多个点对应的多个特征描述符；

计算（310）所述立体图像之间的视差图；以及

使用所述视差图生成（312）所述场景（214，608）的深度图（112）。

2.根据权利要求1所述的方法（300），进一步包括生成关于两个或更多个主动IR立体模块（138，202，602，604）中的每个的深度图（112），其中每个主动IR立体模块（138，202，602，604）包括IR投影器（132，210，622，624）、两个或更多个同步IR摄像装置（136，204，206，610，612，614，616）、一个或更多个同步RGB摄像装置（136，208，618，620）、或者它们的任何组合。

3.根据权利要求2所述的方法（300），包括使用同步信号使所述两个或更多个主动IR立体模块（138，202，602，604）锁相，其中使所述两个或更多个主动IR立体模块（138，202，602，604）锁相包括使所述两个或更多个主动IR立体模块（138，202，602，604）内的所有摄像装置（136，204，206，208，610，612，614，616，618，620）锁相。

4.根据权利要求2所述的方法（300），包括组合关于所述两个或更多个主动IR立体模块（138，202，602，604）中的每个的深度图（112）以创建所述场景（214，608）的构造视图。

5.根据权利要求2所述的方法（300），包括从所述两个或更多个主动IR立体模块（138，202，602，604）中的任意数目的主动IR立体模块将多个IR点图案（212，626）投影到所述场景（214，608）上。

6.根据权利要求1所述的方法（300），包括从两个或更多个同步IR摄像装置（136，204，206，610，612，614，616）、一个或更多个同步RGB摄像装置（136，208，618，620）或者它们的任何组合中的每个捕获立体图像。

7.根据权利要求1所述的方法（300），其中计算与所述立体图像中的所述多个点对应的所述多个特征描述符包括使用分格方法来匹配所述立体图像内的相应的点之间的相似性。

8.一种用于生成深度图（112）的立体模块系统（100），包括：

处理器（102，802），被配置成实施主动IR立体模块（138，202，602，604），其中所述主动IR立体模块（138，202，602，604）包括：

红外IR图案投影模块（806），被配置成将IR点图案（212，626）投影到场景（214，608）上；

同步摄像装置模块（808），被配置成从两个或更多个时间同步的IR摄像装置（136，204，206，610，612，614，616）中的每个捕获立体图像；

点检测模块（810），被配置成识别所述立体图像内的多个点；

特征描述模块（812），被配置成计算与所述立体图像中的所述多个点对应的多个特征描述符；

视差计算模块（814），被配置成计算所述立体图像之间的视差图；以及

深度图生成模块（816），被配置成使用所述视差图生成所述场景（214，608）的深度图（112）。

9.根据权利要求8所述的立体模块系统（100），进一步包括：

多视深度生成模块，被配置成生成关于两个或更多个同步主动IR立体模块（138，202，602，604）中的每个的深度图（112）；以及

深度图组合模块，被配置成组合来自所述两个或更多个主动IR立体模块（138，202，602，604）中的每个的所述深度图（112）以创建所述场景（214，608）的构造视图。

10.根据权利要求9所述的立体模块系统（100），其中所述多视深度生成模块使用投影到所述场景（214，608）上的多个IR点图案（212，626）的组合来获得关于所述两个或更多个同步主动IR立体模块（138，202，602，604）中的每个的所述深度图（112）。