[发明专利]电动助力转向的基于扭矩的中心感

权利要求书

1.一种控制电动助力转向系统的控制系统，该控制系统包括

第一模块，其设置为基于感测到的方向盘扭矩计算中心扭矩调整补偿，所述中心扭矩调整补偿设置为利用基于频率的方法补偿转向致动马达的惯性；和

第二模块，其设置为基于中心扭矩调整补偿生成控制电动助力转向系统的转向致动马达的命令信号。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中中心扭矩调整补偿进一步设置为补偿感测到的方向盘扭矩的扭矩测量动力学效应和抽样效应。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其中中心扭矩调整补偿进一步设置为补偿转向致动马达的速度的扭矩测量动力学效应和抽样效应。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其中命令信号是进一步基于转向致动马达的速度的基于电压的命令信号。

5.根据权利要求1所述的控制系统，进一步包括第三模块，其设置为确定方向盘偏离中心情况下的辅助扭矩，其中第二模块被进一步设置为基于辅助扭矩和中心扭矩调整补偿的总和生成命令信号。

6.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述中心扭矩调整补偿对转向致动马达接合与转向致动马达分离情况下的方向盘位于中心时的输入驾驶员方向盘扭矩和感测到的方向盘扭矩之间的差建模。

7.根据权利要求1所述的控制系统，其中中心扭矩调整补偿进一步包括应用到感测到的方向盘扭矩的增益函数和基传递函数，基传递函数设置为对多个转角频率实施多阶传递函数。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其中基传递函数以此方程表征：其中s是复合频率，P₁和P₂限定了转角频率。

9.根据权利要求7所述的系统，其中增益函数是基于车辆速度和感测到的方向盘扭矩中的一个或多个的衰减函数。

10.根据权利要求1所述的控制系统，其中中心扭矩调整补偿接近代表转向致动马达的马达模型、电动助力转向系统的质量植物模型、感测到的方向盘扭矩的扭矩测量动力学效应和抽样效应、转向致动马达的速度的扭矩测量动力学效应和抽样效应和与命令信号关联的延迟时间的传递函数的基于频率的模型。

11.一种控制电动助力转向系统的方法，所述方法包括：

基于感测到的方向盘扭矩计算中心扭矩调整补偿，所述中心扭矩调整补偿设置为利用基于频率的方法补偿转向致动马达的惯性；和

生成命令信号，其基于中心扭矩调整补偿控制电动助力转向系统的转向致动马达。

12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括补偿感测到的方向盘扭矩的扭矩测量动力学效应和抽样效应。

13.根据权利要求11所述的方法，进一步包括补偿转向致动马达的速度的扭矩测量动力学效应和抽样效应。

14.根据权利要求13所述的方法，其中命令信号是进一步基于转向致动马达的速度的基于电压的命令信号。

15.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：

确定方向盘偏离中心情况下的辅助扭矩；和

基于辅助扭矩和中心扭矩调整补偿的总和生成命令信号。