[发明专利]光盘库抽盘器的自动快速精准定位装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种光盘库抽盘器的自动快速精准定位装置及方法。

背景技术

光盘库是用于存储大量数据的光机电一体化设备。现代光盘库通常由一个或多个片匣，一个或多个光盘驱动器以及与之相对应的机械手组成。片匣含有多个抽片用于存放光盘。这种片匣特别适用从片匣托盘中间通过光盘中间的圆孔抓取光盘的一类光盘库。典型光盘库及片匣可参考下列专利文献：ZL200810155566.6；ZL200810022266.0；DE 19700741 A1；DE 19700741 C2；DE 19644158 A1；DE 4314387 A1；DE 4134241 A1；EP 1066635 B1；EP 1066635 A1。

 光盘库工作时，由机械手中的抽盘器根据相应软件指令将片匣中某一个托盘水平方向抽出，机械手中的抓盘器通过光盘中间的圆孔将光盘抓起，机械手中的抽盘器此时将托盘推回片匣原位，机械手通过水平和垂直运动将抓起的光盘送到指定的位置。

如今，现有技术中，通常光盘库以库体中的每一个片匣的第一个或最后一个抽片的中点作为基准点，通过抽盘器多次抽拉来找每个片匣的基准点，每个片匣中的抽片均以本片匣的基准点作为基准点，通过计算固定的位移量来保证光盘库能正确地按需要抽取到一张位于光盘库中的任意一个抽片中的光盘，此技术可以参照发明专利文献：ZL200810155566.6；ZL200810022266.0。

所以校准每个片匣的基准点是确保光盘库能够正常稳定工作的关键。这一校准工作目前为止都是利用抽盘器，在每个片匣第一个抽片的上边和相应片匣最后一个抽片的下边逐步逼近并抽取，直到首次将相应的抽片抽出，然后记录此时抓盘器的位置，计算首次将最后一个抽片抽出位置与首次将首个抽片抽出位置的差，然后再除以总的抽片数，通过计算得出每个抽片的位置信息。

这种垂直自动校准的传统方法有下列缺点：（1）现有方法误差较大，它只能准确定位第一个或最后一个光盘抽片的位置，并以此作为定位参改点，其余光盘抽片的位置假设是均匀等距离分布的。但在实际情况下，光盘匣抽片间的距离存在正负误差。这样，在以这种自动对准的方法实现抽盘时，当光盘匣抽片存在机械变形，导致抽片间距不均匀的情况下，自然会导致抽盘器抽盘不准甚至脱钩的现象。（2）现有方法是以逐渐接近的方法来找到第一个参考抽片的中心点位置的，因此需要多次重复抽拉动作，因此这种方法，抽盘器的另一个缺点是校准过程比较耗时，设备从开启到校准完备的过程较漫长。（3）现有方法对片匣的精密度、一致性要求较高。

发明内容

本发明目的是：提供一种光盘库抽盘器的自动快速精准定位装置及方法，它无需人工干预调试，无需找基准点，只是通过传感器给出的脉冲信号自动准确的找到光盘库中指定抽片的中心位置，节省人工和找基准点的时间，极大地改善了片匣在不同光盘库内安装调试过程，节省时间，同时便于实现数据的交换和异地保存。

本发明的技术方案是：一种光盘库抽盘器的自动快速精准定位装置，它包括抽盘器和机械手，所述抽盘器设置在机械手上，在所述机械手上面靠近片匣的一方设有一个光电传感器，所述光电传感器固定在抽盘器的下方，所述光电传感器包括发射端和接收端，发射端和接收端分别位于抽片舌前后端，所述光电传感器在垂直滑过抽片舌时，所发出的光信号会根据位置的不同被抽片舌遮挡或不被遮挡。

优选的，所述机械手可以上下垂直移动，也可以沿与光盘开闭方向平行的方向水平伸缩运动，当机械手移动时，抽盘器和光电传感器随着一起移动，所述抽盘器靠近片匣的一端设有抽盘器挂钩。

一种光盘库抽盘器的自动快速精准定位方法，其特征在于包括以下步骤：

（1）载有抽盘器和所述传感器的机械手接到软件指令移动到原始位置，该位置通常在光盘库的最上方；

（2）校准过程开始时，机械手匀速向下运动，所述光电传感器的发射端和接收端分别位于抽片舌前后端，这样所述对射传感器在垂直滑过抽片舌时，所发出的光信号会根据位置的不同被遮挡或不被遮挡，由此所述对射传感器会输出一串脉冲信号；

（3）机械手向下均匀运动直至所述光电传感器滑过了最后一个抽片舌，至此所述光电传感器遍历了所有需要校准的光盘抽片舌；