[发明专利]车辆的电动式转向装置及其转向角的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的电动式转向装置，更详细地说是涉及在目标转向角的追踪控制时，利用脉冲扭矩来改善静摩擦区间的车辆的电动势转向装置与其控制方法。

背景技术

作为车辆的电动式转向装置相关的以往技术，有韩国公开专利申请第2011-67197号。

韩国公开专利申请第2011-67197号是涉及车道保持方法及系统，其特征在于，将输入的转向扭矩信号转换为脉冲调制信号，并将转换为脉冲调制信号的转向扭矩信号输出到转向系统来进行转向扭矩控制。

为此，韩国公开专利申请第2011-67197号公开的车道保持系统，包括：车道偏离检测部，以通过摄像机的影像为基准，来检测是否偏离车道；转向扭矩信号生成部，计算向着防止所述检测到的车道偏离的方向的转向扭矩，并生成对应所述计算的转向扭矩的转向扭矩信号；转向扭矩信号转换部，通过脉冲调制方式，将所述生成的转向扭矩信号转换为脉冲调制信号形态；及转向扭矩信号施加部，将所述转换为脉冲调制信号形态的转向扭矩信号施加到转向系统。

如上所述，以往技术的车道保持系统中，因为在全区间中利用转换为脉冲调制信号形态的转向扭矩输入值，因此会在不需要脉冲调制信号的区间中也会应用脉冲调制信号，从而引发车辆底盘的负荷。

此外，脉冲调制大小为4Nm的高扭矩，因此会引起让驾驶者感到异质感的缺点。

发明内容

（要解决的技术问题）

本发明是在如上所述的技术背景下创出的，其目的在于提供车辆的电动式转向装置与其转向角控制方法，可以在静摩擦区间中不对驾驶者产生异质感。

本发明的其他目的在于提供可以在MDPS（Motor Driving PowerSteering）的静摩擦区间中提高反应性的装置与方法。

（解决问题的手段）

为了解决如上所述的问题，本发明，在转向角追踪时不施加扭矩值而没有转向角变化的停止区间中，施加脉冲扭矩值，从而不对驾驶者产生异质感且可以提高反应性。

即，根据本发明的一面的车辆的电动式转向装置的转向角控制方法，包括：转向角控制执行步骤，随着转向扭矩的输入，由PI控制器执行转向角控制；判断步骤，判断转向角误差是否为基准误差值以上，及转向角速度是否为基准角速度以下；脉冲扭矩的输入步骤，当所述判断步骤的判断结果为，所述转向角误差为所述基准误差值以上，所述转向角速度为所述基准角速度以下时，输入脉冲扭矩。

此处，根据第一项，所述脉冲扭矩的输入步骤之后，还可以包括：判断步骤，判断所述转向角速度是否为所述基准角速度以上；转向角的传达步骤，在所述转向角速度为所述基准角速度以上时，传达转向角；还可以包括：转向角的传达步骤，当所述判断步骤的判断结果为，所述转向角误差未满所述基准误差值，或所述转向角速度超过所述基准角速度时，传达转向角。

根据本发明的另一面的车辆的电动式转向装置，包括：转向扭矩信号生成部，所述转向扭矩信号生成部包括：PI控制器，接收转向角，并应对转向角执行PI控制；停止区间判断部，判断是否为停止区间；脉冲扭矩生成部，通过所述停止区间判断部判断为所述停止区间时，生成脉冲扭矩。

此处，所述停止区间判断部，在转向角误差为基准误差值以上，转向角速度为基准角速度以下时，判断为所述停止区间。

根据本发明的又另一面的车辆的电动式转向装置的转向扭矩信号生成部，包括：PI控制器，接收转向角，并应对转向角执行PI控制；停止区间判断部，判断是否为停止区间；脉冲扭矩生成部，通过所述停止区间判断部判断为所述停止区间时，生成脉冲扭矩。

（发明的效果）

根据本发明，可以在目标转向角追踪时，在MDPS（Motor DrivingPower Steering）的静摩擦区间中提高反应性，并可以减少转向角控制时对驾驶者产生的异质感。

附图说明

图1是表示在以MDPS（Motor Driving Power Steering）扭矩为准来进行转向角追踪控制时的试车结果的图表。

图2是表示根据本发明的实施例的车辆的电动式转向装置中使用的转向扭矩信号生成部的构成的框图。

图3是为了说明在图2的转向扭矩信号生成部中生成的转向扭矩信号的图表。

图4是表示根据本发明的实施例的车辆的电动式转向装置的转向角控制方法的流程图。

具体实施方式