[发明专利]联合收割机作业速度模型参考自适应控制装置及方法

权利要求书

1.一种联合收割机作业速度模型参考自适应控制装置，其特征在于：包括控制器（2）、触摸屏（1）、传感器系统（3）、手动/自动切换开关（6）、执行系统;所述控制器（2）的输出端与触摸屏（1）相连，控制器（2）的输入端与传感器系统（3）输出端连接，接收传感器系统采集到（3）的信号；所述触摸屏（1）内置有声光报警系统；所述执行系统包括放大器（4）、速度控制阀（7）、电控手柄（5），所述放大器（4）一端与控制器（2）的输出端连接，放大器（4）的另一端与手动/自动切换开关（6）一端连接；手动/自动切换开关（6）的另一端与速度控制阀（7）连接；速度控制阀（7）通过与联合收割机（8）连接控制其作业速度；所述电控手柄（5）与手动/自动切换开关（6）连接，实现手动/自动两种控制状态的切换；所述传感器系统（3）安装在联合收割机（8）上。

2.根据权利要求1所述的联合收割机作业速度模型参考自适应控制装置，其特征在于：在进入自动控制状态下控制器（2）根据传感器系统（3）的信号，依据模型参考自适应算法模块自行选择控制策略，对联合收割机（8）作业速度进行自动控制。

3.实施权利要求1所述的联合收割机作业速度模型参考自适应控制装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

A.没有按下手动/自动切换开关（6），联合收割机（8）处于手动工作状态；按下手动/自动切换开关（6），将放大器（4）与速度控制阀（7）连接，联合收割机（8）处于自动控制状态；

B.传感器系统（3）采集联合收割机（8）的各路信号，经过相关的调理电路处理后输入到控制器（2）中建立模型参考自适应控制模型；

C．控制器根据建立的模型参考自适应控制模型，依据联合收割机（8）的工作状态，选择控制策略对放大器（4）进行控制，放大器（4）控制速度控制阀（7）的开度，从而实现对联合收割机（8）作业速度的自适应控制。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于：建立模型参考自适应控制器的步骤为：先利用手动控制下的经验数据建立参考模型，将传感器系统（3）采集到的各路信号与参考模型中的设定值进行比较，当联合收割机（8）的实际参数与参考模型中的参数出现偏差时，根据自适应规律进行调整，从而及时调整联合收割机（8）的作业速度。