[发明专利]一种自动焊锡机器人焊点偏移程序文件补偿的方法

权利要求书

1.一种自动焊锡机器人焊点偏移程序文件补偿的方法，适用于使用相机进行焊点捕捉的操作，其特征在于，包括了如下步骤：

1)出厂时，以PCB板上某个固定不变的标记作为固定参考点，标定出焊嘴中心到相机中心的距离；

2)再标定出焊嘴的旋转轴参数；

3)焊锡机器人软件自动将出厂标定参数保存到系统配置的文件当中，并自动写入相应的程序文件中；

4)更换焊嘴时，按照步骤1)、2)的方法再次标定，并自动将新的标定参数保存到系统配置的文件当中，覆盖以前的标定参数；

5)机器人软件用当前系统配置文件中的标定参数，分别减去当前程序文件中相应的标定参数，将得到的结果加到每个焊点的坐标上去，从而获得新焊嘴下所有焊点的新的坐标位置；

6)在第5)步之后，焊锡机器人软件自动将新的焊点坐标和标定参数重新写入当前程序文件中，覆盖以前的值。

7)以后再更换焊嘴时，重复按照步骤4)～6)进行补偿即可。

2.根据权利要求1所述的自动焊锡机器人焊点偏移程序文件补偿的方法，其特征在于，所述相机中心指的是：相机镜头中心点的位置，即：当前相机视野的正中心。

3.根据权利要求1或2所述的自动焊锡机器人焊点偏移程序文件补偿的方法，其特征在于，标出焊枪的焊嘴中心到相机中心距离的方法是：首先使相机的中心光源对准固定参考点，并获取当前相机的中心坐标；接下来移动焊枪，使焊嘴中心对准同一个固定参考点，并获取当前焊嘴中心的坐标；然后用相机坐标减去焊嘴坐标，结果就是焊枪的焊嘴中心到相机中心的距离。

4.根据权利要求1或2所述的自动焊锡机器人焊点偏移程序文件补偿的方法，其特征在于，标定出焊嘴的旋转轴参数的方法是：首先在焊嘴位于原点位置时，移动焊枪，使焊嘴中心对准固定参考点，并获取焊嘴当前的位置坐标；接下来让焊嘴旋转一定角度，使焊嘴中心再次对准同一固定参考点，并获取焊嘴当前的位置坐标；然后用第一组坐标减去第二组坐标，结果就是焊嘴的旋转轴参数。

5.根据权利要求1或2所述的自动焊锡机器人焊点偏移程序文件补偿的方法，其特征在于，所述固定参考点选取Mark点。