[发明专利]高压输电线巡线模拟装置

权利要求书

1.高压输电线巡线模拟装置，其特征在于，该装置包括：光电稳定吊舱、运动平台和控制系统；所述光电稳定吊舱安装在运动平台上，控制系统控制整个高压输电线巡线模拟装置的运行。

2.如权利要求1所述的高压输电线巡线模拟装置，其特征在于，所述运动平台是车辆或者六自由度运动模拟平台。

3.如权利要求2所述的高压输电线巡线模拟装置，其特征在于，所述车辆带有找平平台支撑装置。

4.如权利要求3所述的高压输电线巡线模拟装置，其特征在于，所述找平平台支撑装置同车辆的车架纵梁直接连接。

5.如权利要求2所述的高压输电线巡线模拟装置，其特征在于，所述光电稳定吊舱通过安装盘固定在车辆顶端。

6.如权利要求2所述的高压输电线巡线模拟装置，其特征在于，所述控制系统应用在车辆包括如下部件：上位机、主控板、功率放大器、伺服电机、光电编码器、可见光红外成像仪、视频切换芯片、字符叠加单元和显示器；上位机发出控制指令，控制伺服电机和成像仪；使用伺服电机，实现吊舱方位、俯仰两个自由度运动，通过光电编码器检测吊舱转过的角度；主控板接收上位机发出的成像仪操作指令，解读后转发到可见光红外成像仪，经视频切换芯片进行两路视频信号的切换，字符叠加单元实现在扫描视频上叠加相关角度、速度、时间等信息，通过显示器显示出来。

7.如权利要求2所述的高压输电线巡线模拟装置，其特征在于，所述控制系统应用在六自由度运动模拟平台包括如下部件：EtherCAT 总线模块、伺服驱动器、多圈编码器、运动平台软件和PLC软件；运动平台软件控制六自由度运动模拟平台的运动，PLC软件驱动和控制单个电动缸，平台控制计算机根据飞行状态，按照六轴协同运动的需要和设定的运动情况，生成控制指令并通过EtherCAT 总线模块发送至伺服驱动器；伺服驱动器控制电动缸运动；电动缸内置的多圈编码器经倍频后将各个缸的当前长度，反馈给伺服驱动器，并通过EtherCAT 总线模块回传至嵌入式PC，软件实时监控平台运行状态，实现闭环控制。