[发明专利]防撞系统及其操作方法

说明书

技术领域

本发明大体上涉及车辆系统，并且更具体而言，涉及在没有驾驶员干预下自动接合车辆制动器以便避免和/或缓解碰撞的防撞系统。

背景技术

目前的一些车辆系统在检测到即将发生的碰撞时投入自动或自主制动(即，没有驾驶员干预)，使得可以避免撞击或将其严重性最小化。然而，如果车辆系统根据恒定的预定制动器设置自动接合制动器，则其可能导致其中车辆在远未撞到前方目标车辆时停车的过度保守的制动事件或车辆减速至比目标车辆慢得多的速度。在任一种情况下，车辆系统的过度保守的自动响应都可能是不期望的，因为它可能潜在地使车辆遭受尾随车辆的追尾碰撞或遭遇某些其它不期望的情况。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种用于与安装在主车辆上的防撞系统一起使用的方法。该方法可包括下列步骤：(a)接收来自安装在主车辆上的目标传感器的目标读数；(b)使用目标读数来确定主车辆是否可能与目标车辆碰撞；以及(c)如果主车辆可能与目标车辆碰撞，则投入自主制动事件，这包括在整个自主制动事件中调节或修改动态制动命令。

根据另一个实施例，提供了一种用于与安装在主车辆上的防撞系统一起使用的方法。该方法可包括下列步骤：(a)接收来自安装在主车辆上的目标传感器的目标读数；(b)使用目标读数来确定避撞减速度值(a_AVOID)，该值通常表示防止主车辆与目标车辆之间的碰撞所需的减速度；以及(c)使用避撞减速度值(a_AVOID)来生成动态制动命令，该命令在整个自主制动事件中调节或修改主车辆的减速度。

根据另一个实施例，提供了一种安装在主车辆上的防撞系统。该系统可包括：目标传感器、一个或多个制动装置、以及联接到目标传感器和(多个)制动装置的控制模块。控制模块可被构造成向(多个)制动装置提供动态命令信号，以便在整个自主制动事件中调节或修改主车辆的减速度。

本发明提供下列技术方案。

技术方案1. 一种用于与安装在主车辆上的防撞系统一起使用的方法，所述方法包括下列步骤：

（a）接收来自安装在所述主车辆上的目标传感器的目标读数；

（b）使用所述目标读数来确定所述主车辆是否可能与目标车辆碰撞；以及

（c）如果所述主车辆可能与所述目标车辆碰撞，则投入自主制动事件，包括在整个所述自主制动事件中调节或修改动态制动命令。

技术方案2. 根据技术方案1所述的方法，其中，步骤(a)还包括接收来自所述目标传感器的目标车辆加速度值(a_TAR)、相对速度读数(Δv)和相对距离读数(Δd)；并且步骤(b)还包括使用所述目标车辆加速度值(a_TAR)、所述相对速度读数(Δv)和所述相对距离读数(Δd)来确定所述主车辆是否可能与所述目标车辆碰撞。

技术方案3. 根据技术方案1所述的方法，其中，步骤(c)还包括确定通常表示为防止所述主车辆和目标车辆之间的碰撞而需要的减速度的避撞减速度值(a_AVOID)。

技术方案4. 根据技术方案3所述的方法，其中，步骤(c)还包括比较所述主车辆和目标车辆之间的相对距离(Δd)与最小防撞距离(d_MINAVOID)，并且当所述相对距离(Δd)小于所述最小防撞距离(d_MINAVOID)时将所述避撞减速度值(a_AVOID)设为最大制动能力。

技术方案5. 根据技术方案3所述的方法，其中，步骤(c)还包括用包括项(v_HOST - v_TAR)的公式来确定所述避撞减速度值(a_AVOID)，所述项(v_HOST - v_TAR)与所述主车辆和目标车辆的速度之间的差值有关。

技术方案6. 根据技术方案5所述的方法，其中，步骤(c)还包括用包括项((v_HOST- v_TAR) + K)²和校正值K的公式来确定所述避撞减速度值(a_AVOID)，所述项((v_HOST- v_TAR) + K)²与所述主车辆和目标车辆的速度之间的差值有关，所述校正值K考虑了车辆制动器不能瞬间制动的情况。