[发明专利]下棋机器人

权利要求书

1.一种下棋机器人，其特征在于，所述下棋机器人包括一硬件系统及一控制系统；其中，

所述硬件系统包括一主体、至少一机械手臂及至少一摄像头，所述主体上设有一棋盘及至少一个设置于所述棋盘上的装有若干棋子的棋子盒，所述机械手臂与所述主体转动连接，所述摄像头通过一连接件与所述主体固定连接，使得所述摄像头位于所述棋盘的正上方；

所述控制系统包括一计算机及一主控制器，所述计算机、所述硬件系统及所述主控制器两两连接，所述计算机根据所述摄像头传回的棋盘图像指令所述主控制器，从而控制所述机械手臂操作。

2.如权利要求1所述的下棋机器人，其特征在于，所述主体还包括一支架，所述支架固定于所述棋盘的下方，所述棋盘内嵌设有多种传感器及一棋子位置自动校准装置。

3.如权利要求2所述的下棋机器人，其特征在于，所述棋子位置自动校准装置包括内嵌在所述棋盘内的强磁铁阵列。

4.如权利要求3所述的下棋机器人，其特征在于，所述棋子内嵌有铁芯。

5.如权利要求1所述的下棋机器人，其特征在于，所述机械手臂包括相互转动连接的肩关节、肘关节及取子机械手。

6.如权利要求5所述的下棋机器人，其特征在于，所述肩关节包括一大臂、一转动轴及设置在所述主体上的一步进电机和一行星减速器，所述肘关节包括一伺服数字舵机及一小臂，所述取子机械手包括一电磁铁及一导向锥；

所述大臂通过所述转动轴转动连接在所述主体上，所述主控制器控制所述步进电机，通过所述行星减速器、所述转动轴驱动所述大臂，从而带动所述小臂和所述取子机械手。

7.如权利要求1所述的下棋机器人，其特征在于，所述棋子盒的内部设有一内嵌磁铁的取子圆盘，所述取子圆盘绕其轴心转动，所述棋子盒的上方设有一档子托。

8.如权利要求7所述的下棋机器人，其特征在于，所述档子托内嵌设有一红外线光电传感器。

9.如权利要求1所述的下棋机器人，其特征在于，所述主控制器用于控制所述摄像头、所述机械手臂及所述棋子盒。

10.如权利要求1-9任一项所述的下棋机器人，其特征在于，所述棋子盒为圆形棋子盒，所述棋子为椭圆形塑料棋子。