[发明专利]一种双轮自平衡车辆控制系统以及双轮自平衡车辆

权利要求书

1.一种双轮自平衡车辆控制系统，包括，主检测组件(10)、控制单元(30)、致动器控制装置(40)、能源模块(60)和致动器(50)，所述主检测组件(10)与所述控制单元(30)相连，所述控制单元(30)与所述致动器控制装置(40)相连，所述致动器控制装置(40)与所述致动器(50)相连，所述能源模块(60)和所述控制单元(30)相连，所述能源模块(60)和所述致动器控制装置(40)相连，其特征是，还包括备用检测组件(20)，所述备用检测组件(20)与所述控制单元(30)相连。

2.根据权利要求1所述的双轮自平衡车辆控制系统，其特征是，所述主检测组件包括，用于测量所述双轮自平衡车辆车身姿态的车身姿态传感器(11)和用于测量所述双轮自平衡车辆转动方向的转向传感器(12)，所述备用检测组件包括，用于测量所述双轮自平衡车辆车身姿态的第二车身姿态传感器(21)和用于测量所述双轮自平衡车辆转动方向的第二转向传感器(13)。

3.根据权利要求2所述的双轮自平衡车辆控制系统，其特征是，所述主检测组件还包括测量是否有驾驶员正在驾驶的脚踏板传感器(14)，所述备用检测组件还包括测量是否有驾驶者正在驾驶的第二脚踏板传感器(23)。

4.根据权利要求3所述的双轮自平衡车辆控制系统，其特征是，还包括第二控制单元(31)，所述第二控制单元(31)分别与所述控制单元(30)、车身姿态传感器、第二车身姿态传感器、脚踏板传感器、第二脚踏板传感器、转向传感器、第二转向传感器、致动器控制装置和能源模块相连。

5.根据权利要求4所述的双轮自平衡车辆控制系统，其特征是，还包括第二致动器控制装置(41)和第二致动器(55)，所述第二致动器控制装置分别与所述第二致动器、控制单元、第二控制单元、能源模块相连。

6.根据权利要求5所述的双轮自平衡车辆控制系统，其特征是，还包括第二能源模块(71)，所述第二能源模块分别与所述致动器控制装置、第二致动器控制装置、控制单元和第二控制单元相连。

7.根据权利要求6所述的双轮自平衡车辆控制系统，其特征是，所述致动器包括第一电机(51)、第二电机(52)，第三电机(53)和第四电机(54)所述第一电机(51)、第二电机(52)分别都与所述所述致动器控制装置(40)相连，所述第三电机(53)和第四电机(54)分别都与和所述第二致动器控制装置(41)相连。

8.根据权利要求6所述的双轮自平衡车辆控制系统，其特征是，所述致动器为同轴双定子绕组的直流无刷电机(56)，所述第二致动器为第二同轴双定子双转子绕组的直流无刷电机(57)。

9.一种双轮自平衡车辆，其特征是，包括车体(1)、为驾驶员操作转向提供双手握持的横把(2)、转向杆轴(3)、第一车轮(4)、第二车轮(5)和权利要求7所述的双轮自平衡车辆控制系统，所述双轮自平衡车辆控制系统固定在所述车体(1)上，所述转向杆轴的一端固定所述横把(2)，所述转向杆的另一端分别与所述双轮自平衡车辆控制装置的转向传感器(12)和所述第二转向传感器(13)连接，所述第一车轮与所述第一电机和所述第三电机连接，所述第二车轮与所述第二电机(52)和所述的第四电机(11)连接。

10.一种双轮自平衡车辆，其特征是，包括车体(1)、为驾驶员操作转向提供双手握持的横把(2)、转向杆轴(3)、第一车轮(4)、第二车轮(5)和权利要求8所述的双轮自平衡车辆控制系统，所述双轮自平衡车辆控制系统固定在所述车体(1)上，所述转向杆轴的一端固定所述横把(2)，所述转向杆的另一端分别与所述双轮自平衡车辆控制装置的转向传感器(12)和所述第二转向传感器(13)连接，所述第一车轮与所述同轴双定子绕组的直流无刷电机(56)连接，所述第二车轮与所述第二同轴双定子绕组的直流无刷电机(57)连接。