[发明专利]一种卫星定位滤波方法和装置

权利要求书

1.一种卫星定位滤波方法，其特征在于，所述方法包括：

根据卫星定位结果中的速度测量值和广播网定位结果中的速度测量值，确定接收机当前的移动速度；

根据所述当前的移动速度，为当前使用的滤波器选取所述当前的移动速度对应的滤波器参数；

根据所述滤波器参数对所述卫星定位结果和所述广播网定位结果进行滤波。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据卫星定位结果中的速度测量值和广播网定位结果中的速度测量值，确定接收机当前的移动速度之前，所述方法还包括：

根据几何精度因子、伪距测量误差、定位点有效性、速度有效性信息判断卫星定位结果和广播网定位结果是否为奇点；

当所述卫星定位结果或所述广播网定位结果中存在奇点时，则舍弃奇点对应的卫星定位结果或广播网定位结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据卫星定位结果中的速度测量值和广播网定位结果中的速度测量值，确定接收机当前的移动速度，包括：

根据几何精度因子和/或载噪比，对卫星定位结果和广播网定位结果进行可靠性评估，所述评估结果作为加权计算的加权因子；

将所述卫星定位结果中的速度测量值和所述广播网定位结果中的速度测量值进行加权计算，确定接收机当前的移动速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前的移动速度，为当前使用的滤波器选取所述当前的移动速度对应的滤波器参数，包括：

判断所述当前的移动速度是否大于预设阈值；

当所述当前的移动速度大于预设阈值时，根据运动权值分配策略为当前使用的滤波器选取与所述当前的移动速度对应的滤波器参数；

当所述当前的移动速度小于或等于预设阈值时，根据静止权值分配策略为当前使用的滤波器选取与所述当前的移动速度对应的滤波器参数。

5.一种卫星定位滤波装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于根据卫星定位结果中的速度测量值和广播网定位结果中的速度测量值，确定接收机当前的移动速度；

选取模块，用于根据所述当前的移动速度，为当前使用的滤波器选取所述当前的移动速度对应的滤波器参数；

滤波模块，用于根据所述滤波器参数对所述卫星定位结果和所述广播网定位结果进行滤波。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

判断模块，用于根据几何精度因子、伪距测量误差、定位点有效性、速度有效性信息判断卫星定位结果和广播网定位结果是否为奇点；

处理模块，用于当所述卫星定位结果或所述广播网定位结果中存在奇点时，则舍弃奇点对应的卫星定位结果或广播网定位结果。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块，包括：

评估单元，用于根据几何精度因子和/或载噪比，对卫星定位结果和广播网定位结果进行可靠性评估，所述评估结果作为加权计算的加权因子；

计算单元，用于将所述卫星定位结果中的速度测量值和所述广播网定位结果中的速度测量值进行加权计算，确定接收机当前的移动速度。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述选取模块，包括：

判断单元，用于判断所述当前的移动速度是否大于预设阈值；

第一选取单元，用于当所述当前的移动速度大于预设阈值时，根据运动权值分配策略为当前使用的滤波器选取与所述当前的移动速度对应的滤波器参数；

第二选取单元，用于当所述当前的移动速度小于或等于预设阈值时，根据静止权值分配策略为当前使用的滤波器选取与所述当前的移动速度对应的滤波器参数。