[发明专利]清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，用以清洁一特定区域，包括：

一移动模块，具有多个滚轮；

一声波模块，发射一声波，并接收多个反射波；

一清扫模块，进行一清洁任务；以及

一控制模块，根据该多个反射波，连接最接近所述清洁机器人的至少两个物体的位置而产生一轮廓线，并根据该轮廓线，控制该移动模块及该清扫模块的至少一者。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中该声波模块包括：

一声波发射器，用以发射该声波；以及

一声波接收器，用以接收该多个反射波。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中该多个反射波是由至少一物体所产生。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其中该控制模块根据该轮廓线，得知该清洁机器人与该物体之间的一物理特性，并根据该物理特性，控制该移动模块及该清扫模块的至少一者。

5.根据权利要求3所述的清洁机器人，其中该控制模块根据该轮廓线，得知该物体的种类，并根据得知结果，控制该移动模块及该清扫模块的至少一者。

6.根据权利要求3所述的清洁机器人，其中该控制模块根据该轮廓线，得知该特定区域的材质，并根据得知结果，控制该移动模块及该清扫模块的至少一者。

7.根据权利要求3所述的清洁机器人，其中该控制模块根据该轮廓线，得知该特定区域的一起伏状态，并根据该起伏状态，控制该移动模块及该清扫模块的至少一者。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中该控制模块根据该轮廓线的一斜率或一曲率，控制该移动模块及该清扫模块的至少一者。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中该控制模块根据该轮廓线，控制该多个滚轮的转速及转向的至少一者。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中该控制模块根据该轮廓线，控制该清扫模块的清洁能力。

11.根据权利要求1所述的清洁机器人，还包括：

一影音声光模块，用以呈现一声音效果及一光线效果的至少一者；

其中该控制模块根据该轮廓线，控制该影音声光模块，用以调整该声音及该光线效果的至少一者。

12.根据权利要求11所述的清洁机器人，还包括：

一检测模块，检测环境状态，其中该控制模块根据该轮廓线，致能该检测模块，并根据该检测模块的检测结果，控制该移动模块、该清扫模块及该影音声光模块的至少一者。