[发明专利]一种2T1R三自由度空间并联机构

权利要求书

1.一种2T1R三自由度空间并联机构，包括第一定平台、第二定平台、第三定平台、用于安装执行器的动平台以及第一、第二、第三支链，所述三条支链分别连接于第一定平台、第二定平台、第三定平台和动平台之间，并与第一定平台、第二定平台、第三定平台和动平台构成空间闭环机构，

所述第一支链包括第一滑块和第一连杆，第一支链的运动副有三个：一个是连接于第一定平台和第一滑块之间的移动副，一个是连接于第一滑块和第一连杆之间的转动副，一个是连接于第一连杆和动平台之间的球铰，连接于第一定平台和第一滑块之间的移动副是主动驱动的；

所述第二支链包括第二滑块、第二平行四边形机构和第二连接件，第二支链的运动副有四个：一个是连接于第二定平台和第二滑块之间的移动副，一个是连接于第二滑块和第二平行四边形机构之间的转动副，一个是连接于第二平行四边形机构和第二连接件之间的转动副，另一个是连接于第二连接件和动平台之间的转动副；所述第二支链中的第二平行四边形机构包括第二上连杆、第二下连杆、第二左连杆、第二右连杆以及连接上述杆件的相互平行的四个转动副；其中，连接于第二定平台和第二滑块之间的移动副是主动驱动的，第二支链中连接于第二连接件和动平台之间的转动副与动平台的法向量垂直；

所述第三支链包括第三滑块、第三平行四边形机构、第三连接件，所述第三支链的运动副有四个：一个是连接于第三定平台和第三滑块之间的移动副，一个是连接于第三滑块和第三平行四边形机构之间的转动副，一个是连接于第三平行四边形机构和第三连接件之间的转动副，另一个是连接于第三连接件和动平台之间的转动副；所述第三支链中的第三平行四边形机构包括第三上连杆、第三下连杆、第三左连杆、第三右连杆以及连接上述杆件的相互平行的四个转动副，连接于第三定平台和第三滑块之间的移动副是主动驱动的，第三支链中连接于第三连接件和动平台之间的转动副与动平台的法向量平行。

2.根据权利要求1所述的并联机构，其中所述的空间闭环机构通过第一定平台与第一滑块、第二定平台与第二滑块、第三定平台与第三滑块之间的三个输入驱动动平台运动，实现两个移动和一个转动自由度。