[发明专利]一种多传感器联合标定方法

权利要求书

1.一种多传感器联合标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

利用圆孔靶标件对相机参数进行标定；利用标准球对接触式测头进行标定；相机与接触式测头的联合标定；

其中，所述相机与接触式测头的联合标定具体为：

1）相机回到初始位置，接触式测头的测端在相机中成像，获取成像图像；

2）将成像图像的拟合圆心O(Y_I,Z_I)作为参与标定的特征点，对相机初始位置进行标定，获取相机初始位置标定结果；

测量机坐标为(X_M,Y_M,Z_M)，相机和测量机之间的线性关系具体为：

X_M=X_I+a₀；Y_M=b₀+a₁Y_I+a₂Z_I；Z_M=c₀+b₁Y_I+b₂Z_I；

其中a₀、b₀和c₀分别表示从图像坐标系到测量机坐标系的平移量；a₁、b₁、a₂和b₂表示图像坐标系到测量机坐标系的旋转矩阵中的参数；Y_I向和Z_I向构成的平面与圆孔靶标件所在平面平行，且两个平面之间的距离为物方焦距，Y_I向和Z_I向相互垂直，X_I向垂直于Y_I向和Z_I向构成的平面；

3）根据相机初始位置标定结果和相机随运动机构运动的运动量(ΔX,△Y,△Z)获取最终标定结果；

XMYMZM=1000a1a20b1b2·XIYIZI+a0b0c0+ΔXΔYΔZ.]]>