[发明专利]穿戴式便携动力外骨骼手功能康复训练装置

权利要求书

1.一种穿戴式动力外骨骼手部康复训练器，包括手掌板（1）、外壳（2）、五个手指，仿生肌腱连接杆组件（9）、驱动推杆（10）、直线推杆电机组件（11），其特征在于：所述直线推杆电机组件（11）固定在手掌板（1）上，并通过驱动推杆（10）和固定在指根部固定座（8）上的仿生肌腱连接杆组件（9）分别与五个手指连接形成手指驱动机构。

2.根据权利要求1所述的穿戴式动力外骨骼手部康复训练器，其特征在于：所述仿生肌腱连接杆组件（9）包括与手指连接的短肌腱连杆和与手指驱动轴连接的长肌腱连杆，其中，长肌腱连杆一端通过驱动轴与驱动推杆（10）连接，另一端与短肌腱连杆连接，长肌腱连杆中间通过定位销与指根部固定座（8）上端的限位滑槽连接。

3.根据权利要求1所述的穿戴式动力外骨骼手部康复训练器，其特征在于：所述手指驱动机构包括大拇指驱动机构和四指驱动机构，每一个手指驱动机构还包括连杆连接板，手指第一驱动杆，手指第二驱动杆，手指远指节、手指中节、手指中指关节连杆一、手指中指关节连杆二、手指大关节连杆，连杆连接板上端与短肌腱连杆连接，下端与手指第一驱动杆连接，手指第一驱动杆前端与手指中指关节连杆一连接，后端通过定位销与指根部固定座（8）中间的限位滑槽连接，手指中指关节连杆一分别与手指中部和手指中指关节连杆二连接，手指中指关节连杆二后端连接手指第二驱动杆，手指第二驱动杆通过定位销与指根部固定座（8）下端的限位滑槽连接 

根据权利要求1所述的穿戴式动力外骨骼手部康复训练器，其特征在于：所述直线推杆电机组件（11）包括电机外壳（29）、固定底座（30）、直线推杆电机（31）、电机驱动推杆（32），电机外壳（29）由一个与安装面成一角度的固定底座（30）支撑固定，直线推杆电机（31）通过电机外壳（29）定位。

4.根据权利要求3所述的穿戴式动力外骨骼手部康复训练器，其特征在于：所述手指中节和手指第二驱动杆下面分别通过其上的四个定位孔连接中指节绑带板和掌指关节绑带板，组成位置可调的佩带系统，适应各种患者的佩戴需求。