[发明专利]一种煤矿井下安全搜救路线探测用搜救机器人

权利要求书

1.一种煤矿井下安全搜救路线探测用搜救机器人，其特征在于：包括机器人本体、供所述机器人本体安装的行走机构（1）、对行走机构（1）进行驱动的电动行走驱动机构（2）和安装于所述机器人本体上的电子线路板，所述电子线路板上设置有对煤矿井下环境信息进行实时监测的井下环境信息监测系统（3）、对所述机器人本体的位置进行定位的GPS定位单元（4）、对所述机器人本体的行走方向进行实时监测的行走方向监测单元（5）、内部存储有多个环境危险等级相对应的井下环境信息的数据存储单元（10）、对所述机器人本体的行走路线进行同步记录的行走路线存储单元（8）、根据数据存储单元（10）内所存储信息对井下环境信息监测系统（3）所监测信息进行分析处理并相应推断出所述机器人本体各行走位置处的井下环境危险等级的数据处理器一（6）、根据数据处理器一（6）的推断结果对行走路线存储单元（8）内所存储行走路线上对各行走位置处的井下环境危险等级进行同步标注的数据处理器二（11）、对数据处理器二（11）标注后的所述机器人本体的行走路线进行同步显示的显示单元（12）以及分别与数据处理器一（6）相接的远程无线通信单元（13）、参数设置单元（7）和时钟电路（9），所述井下环境信息监测系统（3）、GPS定位单元（4）、行走方向监测单元（5）、数据存储单元（10）和行走路线存储单元（8）均与数据处理器一（6）相接，所述数据处理器一（6）与数据处理器二（11）相接；所述电动行走驱动机构（2）与行走机构（1）之间通过传动机构进行传动连接，所述电动行走驱动机构（2）由数据处理器一（6）进行控制，且电动行走驱动机构（2）与数据处理器一（6）相接。

2.按照权利要求1所述的一种煤矿井下安全搜救路线探测用搜救机器人，其特征在于：所述行走机构（1）为履带式行走机构。

3.按照权利要求1或2所述的一种煤矿井下安全搜救路线探测用搜救机器人，其特征在于：所述数据处理器一（6）和数据处理器二（11）均为ARM微处理器。

4.按照权利要求1或2所述的一种煤矿井下安全搜救路线探测用搜救机器人，其特征在于：所述井下环境信息监测系统（3）包括对所监测区域内的氧气含量进行实时监测的氧气含量监测单元（3-1）、对所监测区域内的有害气体浓度进行实时监测的有害气体浓度监测单元（3-2）、对所监测区域内的可燃气体浓度进行实时监测的可燃气体浓度监测单元（3-3）、对所监测区域内的烟尘浓度进行实时监测的烟尘浓度监测单元（3-4）和对所监测区域的环境温度进行实时监测的环境温度监测单元（3-5），所述氧气含量监测单元（3-1）、有害气体浓度监测单元（3-2）、可燃气体浓度监测单元（3-3）、烟尘浓度监测单元（3-4）和环境温度监测单元（3-5）均与数据处理器一（6）相接。

5.按照权利要求1或2所述的一种煤矿井下安全搜救路线探测用搜救机器人，其特征在于：所述电子线路板上还设置有前方障碍物检测单元（15）；所述前方障碍物检测单元（15）包括对所述机器人本体前方所存在障碍物的距离进行实时检测的距离检测单元（15-1）、对所述障碍物的方位进行实时检测的方位检测单元（15-2）和对所述障碍物的大小进行实时检测的障碍物大小检测单元（15-3），所述距离检测单元（15-1）、方位检测单元（15-2）和障碍物大小检测单元（15-3）均与数据处理器一（6）相接；所述机器人本体上还安装有自动排障机构（14），所述自动排障机构（14）由数据处理器一（6）进行控制且其与数据处理器一（6）相接。