[发明专利]电能表检定机器人一体化底盘

说明书

技术领域

本发明涉及一种智能检测装置机构，特别是涉及一种用于电能表检定机器人的底盘结构。

背景技术

现有的电能表检定机器人底盘不含电源和气源，必须在底盘外部设置独立的控制柜。控制柜内部配置变压器、UPS不间断电源及高低压配电装置，将现场外部电源转换为适合机器人工作的电源。控制柜内还配置有气泵或外部气源接口装置。控制柜通过柔性电缆和气管给机器人底盘供电供气。因此，现有的电能表检定机器人系统至少包含机器人和控制柜两部分，底盘集成度不高，需要外部控制柜供电供气，整体系统不够简洁。柔性电缆和气管在机器人底盘内部盘绕，其长度受到底盘空间的限制，不适合长距离移动的应用场合。

发明内容

本发明的目的是解决现有检定机器人底盘结构不简洁且不适合长距离移动的技术问题，提供一种电能表检定机器人一体化底盘, 该底盘将电源和气源集成到一体化底盘内部，在底盘内部进行自主配电和自主供气，省去了外部控制柜，简化了电能表检定机器人系统；采用滑触线供电、非接触式传感器定位、无线通信，可以适应长距离移动场合，使得电能表检定机器人更加灵活地适应自动化检定的需求。 

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：电能表检定机器人一体化底盘,包括底盘支架、底盘外壳、控制驱动组件、行走机构、位置检测单元、障碍物检测单元、表箱操作机构、机械臂安装平台、电源组件和气源组件；

所述行走机构、位置检测单元、障碍物检测单元、表箱操作机构、机械臂安装平台、电源组件和气源组件安装在底盘支架上；

所述底盘外壳外包在底盘支架上；

所述控制驱动组件用于对底盘各部分进行总体逻辑控制和驱动；

所述行走机构用于使底盘能在轨道上运行；

所述位置检测单元用于确定底盘所处的位置；

所述障碍物检测单元用于探测底盘行走方向或是侧向上的障碍物；

所述表箱操作机构安装在底盘支架上，能够上下升降和前后伸缩，且能夹持物品；

所述机械臂安装平台用于安装机械臂或具有操作功能的机构；

所述电源组件用于对底盘各部分提供电源；

所述气源组件用于产生并储存压缩空气，为底盘内部提供气动动力。

在上述技术方案中，所述控制驱动组件包括无线通信单元、控制器和驱动器，其中无线通信单元用于和外部调度中心交换数据，并接收调度中心调度任务，并将来自控制器的工作状态反馈给调度中心；控制器用于读取各检测单元所属传感器状态，并根据任务调度，处理工作逻辑，给出正确的控制信号；驱动器用于输出功率信号，并根据控制信号驱动各部分完成动作。

在上述技术方案中，所述位置检测单元采用非接触式传感器，用于采集运行路径中设置的定位条码带或磁栅尺或是激光测距仪的位置信息进而获取定位信息。

在上述技术方案中，所述障碍物检测单元设置在底盘支架上，且位于底盘行走方向和侧面上，用于将障碍物检测信息反馈到控制器。

在上述技术方案中，所述电源组件包括多极滑触线集电器、变压器、UPS不间断电源、配电元件和交流-直流变换器，其中多极滑触线集电器各电极分别与设置的滑触线各通道金属部分接触，所述变压器、配电元件和交流-直流变换器用于对由多极滑触线集电器取得的电源以及UPS不间断电源进行分配和交换，得到机器人正常工作所需要的各内部电源。

在上述技术方案中，所述多极滑触线集电器各电极分别与设置的滑触线各通道金属部分接触，滑触线固定在地面或其他支架上；采用两组多极滑触线集电器，两组多极滑触线集电器对应电极用导体短接，使滑触线每个通道可以接触两个多极滑触线集电器电极。

在上述技术方案中，所述气源组件包括气泵、储气瓶和气路元件，其中气泵用于产生压缩空气，所述储气瓶用于存储压缩空气，所述气路元件用于分配压缩空气，并将压缩空气输送到各部分的气动机构上。 

从上述本发明的各项技术特征可以看出，其优点是：将电源和气源集成到一体化底盘内部，在底盘内部进行自主配电和自主供气，省去了外部控制柜，简化了电能表检定机器人系统。采用滑触线供电、非接触式传感器定位、无线通信，可以适应长距离移动场合，使得电能表检定机器人更加灵活地适应自动化检定的需求。 

附图说明

本发明将通过附图比较以及结合实例的方式说明：

图1是本发明电能表检定机器人一体化底盘的总装图；

图2是本发明电能表检定机器人一体化底盘的爆炸图；

图3是控制驱动组件爆炸图；

图4是电源组件爆炸图；

图5是气源组件爆炸图；