[发明专利]一种用于机械装备的数字随动装置及控制方法

权利要求书

1.一种用于机械装备的数字随动装置，其特征在于：该装置由数字控制计算机、数/模转换模块、功率驱动模块、随动执行机构、光电编码器和高速计数模块组成，其中所述的随动执行机构由驱动电机、联轴节和机械（武器）装备组成；所述的数字控制计算机、数/模转换模块、功率驱动单元、驱动电机、联轴节、机械装备、光电编码器和高速计数模块按序顺时针方向环形连接。

2.一种如权利要求1所述的用于机械装备的数字随动装置的控制方法，其特征在于，控制步骤为：

（1）开始，初始化积分器，对积分器清零；

（2）读取随动数字量指令信号值；

（3）采集由光电编码器送来的随动输出数字量反馈信号值；

（4）将随动数字量指令信号值和随动输出数字量反馈信号值进行比较得到误差信号值；

（5）将误差信号值进行累加积分；

（6）将累加积分乘以积分系数得积分乘积；

（7）将随动输出数字量反馈信号值乘以PDF系数得PDF乘积；

（8）将积分乘积减去PDF乘积得第一次差值；

（9）将随动输出数字量反馈信号值进行差分运算；

（10）将差分结果乘以差分系数得差分乘积；

（11）将第一差值再减去差分乘积得第二次差值；

（12）将第二次差值与计算机数/模转换所对应的上下限数字量进行判别并作相应处理；

（13）将所述第二次差值进行数/模转换得到模拟量控制信号值，并返回到步骤（2）；

（14）将模拟量控制信号值输入到功率驱动模块驱动随动执行机构。