[发明专利]对角线足刚性连接以对角小跑方式行走的四足机器人

权利要求书

1.一种对角线足刚性连接以对角小跑方式行走的四足机器人，包括有：相互交叉的多自由度腿甲（A）和多自由度腿乙（B），以及固定安装与两腿交叉处外侧的外部设备（C）；其特征在于：

所述的多自由度腿甲（A）和多自由度腿乙（B），除了中间部分凹凸不同外，其余结构相同；所述的多自由度腿甲（A）的中部下凹部分与多自由度腿乙（B）的中部上凸部分通过销轴分别独立连接到外壳上；

所述的多自由度腿甲（A）包括有胯部（5）、两个大腿（4、6）、两个中腿（2、7）和两个小腿（3、8），其中胯部（5）即为中间下凹部分，两个大腿（4、6）的前部与胯部（5）刚性连接，两个中腿（2、7）的前部分别与两个大腿（4、6）的后部刚性连接，两个小腿（3、8）的前部分别与两个中腿（2、7）的后部通过关节铰接，两个小腿（3、8）末端安装有粗糙度较大的足部。

2.根据权利要求1所述的一种对角线足刚性连接以对角小跑方式行走的四足机器人，其特征在于：

所述的多自由度腿甲（A）还包括有姿态调整装置，该姿态调整装置包括有：与胯部（5）固连的腿部固定装置（10），腿部固定装置（10）内部的轴承（11），与轴承（11）的内圈相连接的偏心轮（12），步进电机（13），以及直线步进电机（15）；

所述的偏心轮（12）的偏心程度可以手动调节，偏心轮（12）的中央孔与步进电机（13）的轴相连接，步进电机（13）通过步进电机固定装置（14）固定，该步进电机固定装置（14）与直线步进电机（15）的丝杆相连接，直线步进电机（15）通过直线步进电机固定装置（16）与外壳（36）固连。

3.根据权利要求1所述的一种对角线足刚性连接以对角小跑方式行走的四足机器人，其特征在于：

所述的外部设备（C）包括有外壳（36）、电机（37）和转动工作台（35），电机（37）安装于外壳（36）内部，驱动外壳（36）外侧的转动工作台（35）进行旋转。

4.根据权利要求1所述的一种对角线足刚性连接以对角小跑方式行走的四足机器人，其特征在于：

所述的小腿（3）的前部与中腿（2）的后部之间的关节通过舵机（1）驱动进行旋转，小腿（8）的前部与中腿（7）的后部之间的关节通过舵机（9）驱动进行旋转。