[发明专利]一种三移一转四自由度空间并联机构

权利要求书

1.一种三移一转四自由度空间并联机构，其特征在于：该机构包括一个安装执行器的动平台和定平台，连接所述动平台和定平台之间的四个支链；第一、第二、第三和第四支链均包括：连杆、平行四边形机构、连接件以及运动副；所述运动副有四个，一个是连接于定平台和连杆之间的转动副（R），一个是连接于连杆和平行四边形机构之间的转动副（R），一个是连接于平行四边形机构和连接件之间的转动副（R），一个是连接于连接件与动平台之间的转动副；所述平行四边形机构（Pa）是由上连杆、下连杆、左连杆和右连杆通过转动副（R）首尾顺次连接构成的封闭环机构；其中，连接于定平台和连杆之间的转动副（R）是主动驱动的；所述第一、第二、第三和第四支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现三个平动自由度和一个转动自由度。

2.一种三移一转四自由度空间并联机构，其特征在于：该机构包括一个安装执行器的动平台和定平台，连接所述动平台和定平台之间的四个支链；所述第一、第二、第三和第四支链均包括：滑块、平行四边形机构、连接件以及运动副；所述运动副有四个，一个是连接于定平台和滑块之间的移动副（P），一个是连接于滑块和平行四边形机构之间的转动副（R），一个是连接于平行四边形机构和连接件之间的转动副（R），一个是连接于连接件与动平台之间的转动副（R）；所述平行四边形机构（Pa）是由上连杆、下连杆、左连杆和右连杆通过转动副（R）首尾顺次连接构成的封闭环机构；其中，连接于定平台和滑块之间的移动副P是主动驱动的；所述第一、第二、第三和第四支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现三个平动自由度和一个转动自由度。

3.如权利要求2所述机构，其特征在于，定平台由四块分离的固定平板组成，该四块固定平板均竖直放置且在圆周上呈均匀对称布置。

4.如权利要求1或2所述机构，其特征在于，连接于所述动平台与所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链之间的四个转动副或移动副相互平行且在所述动平台上呈非正方形布置。