[发明专利]一种力矩电机调速装置中调速控制器的控制参数整定方法

说明书

技术领域：

本发明涉及一种力矩电机宽范围调速装置设计和调试方法，特别涉及一种力矩电机宽范围调速装置中调速控制器的控制参数大小整定方法。

背景技术：

速度调节装置中，力矩电机调速在许多机械设备和武器装备中是经常遇到的，如机械臂的回转，加工设备的旋转运动，自动化生产线中工件的传送，雷达天线的搜索等。力矩电机调速装置中，调节的变量是机械负载的运动速度。为了获得机械负载较低的运行速度，力矩电机与机械负载之间必须配置减速装置。这样，不仅增加了调速装置的成本，而且增大了调速装置的体积和重量。即使在配置减速装置的情况下，力矩电机调速装置在低速运行时性能仍不稳定，特别是在极低速度运行时，由于负载变化或外界干扰，经常会发生不能连续平稳运行的情况，即所谓的爬行现象。

为了获得优良的速度调节性能，力矩电机调速装置必须采用调速控制装置。也就是说，机械装备中运动部件的速度必须经检测传感器反馈到调速装置输入端，与调速指令信号进行比较产生误差信号，然后再由调速控制器对误差信号进行控制运算后发出控制信号，对运动部件的速度实施控制。然而，即使采用目前广泛使用的反馈控制方法或其它所谓的现代控制方法，力矩电机调速性能虽能获得一定的改进，但在低速时仍不能平稳运行，特别在负载变动或外界干扰情况下，爬行现象较为明显。究其原因，传统的反馈控制方法或其它控制方法通常的改进措施是对误差增加控制运算。事实上，前向控制回路中对误差每增加一种运算，对调速指令信号和反馈信号同时增加了控制运算。对调速指令信号的每一种运算就相当于在调速装置的动态微分方程的右边增加一个强迫项，使控制装置出现多个强迫项。这样，调速装置输出就不能精确复现调速指令信号。

随着各种机械设备和武器装备的运行精度、响应速度以及自动化程度的提高，对力矩电机调速性能提出了越来越高的要求。当今广泛使用的一般反馈控制方法已不能满足要求，特别是无法满足低速或极低速运行条件下的性能要求。为了保证力矩电机不仅能在高速情况下正常运转，而且在低速和极低速情况下也能平稳运转，实现力矩电机在无减速机构情况下其速度在零至数千转宽范围内可以平稳连续调节之目的，采用新的调速装置是进一步提高调速性能所要解决的问题之一。

目前，力矩电机调速装置公知的现有技术中的调速控制器，其控制参数并不是根据调速执行机构的参数有的放矢进行设计，而是直接采用试凑法或经验法整定调速控制器的控制参数。这就造成调速控制器的控制参数大小的整定存在盲目的现象，力矩电机调速装置的调试费时费力，调速性能难以满足工程要求。因此，力矩电机调速装置设计和调试时，如何根据调速执行机构的特性参数定量地整定调速控制器的控制参数，则是现有技术中有待解决的问题之二。

发明内容：

本发明的目的是针对上述现有技术中存在的问题和缺陷，为实现力矩电机在无减速机构情况下其速度在零至数千转宽范围内可以平稳连续调节，并确保力矩电机速度在可调范围内具有优良的静态和动态性能。提供一种力矩电机调速装置中调速控制器的控制参数整定方法。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种力矩电机调速装置中调速控制器的控制参数整定方法，该整定方法基于一种力矩电机调速装置由调速指令发生器、调速控制器、功率驱动模块、调速执行机构和速度传感器组成；其中所述调速控制器由比较器、积分器、积分系数乘法器、减法器、PDF（Pseudo-Derivative-Feedback)系数乘法器、PDF跟随器、反馈跟随器和积分饱和限制器组成；所述调速执行机构由力矩电机、联轴节和机械负载组成；比较器、积分器、积分系数乘法器、减法器、功率驱动模块、力矩电机、联轴节、机械负载、速度传感器和反馈跟随器按序顺时针方向环形连接；所述比较器还与所述调速指令发生器连接；所述减法器还依次与PDF系数乘法器、PDF跟随器、速度传感器相连接；所述积分饱和限制器分别与积分系数乘法器的输出和积分器相连接。

所述力矩电机调速装置的性能不仅与调速控制器的结构形式密切相关，而且还受到调速控制器中积分系数和PDF系数这两个控制参数大小的影响。只有准确地整定这两个控制参数的大小，才能使力矩电机获得优良的调速性能。

要准确地整定这两个控制参数的大小，首先要对调速执行机构的特性参数进行定量辨识。“知己知彼，方能百战百胜”，只有在调速执行机构特性参数定量辨识的基础上，才能对调速控制器的控制参数进行定量的准确整定。

本发明的力矩电机调速装置中调速控制器的控制参数整定方法，包括以下步骤：