[发明专利]一种可实现SCARA运动的四自由度单动平台并联机构

权利要求书

1.一种可实现SCARA运动的四自由度单平台并联机构，其特征在于：包括一个安装执行器的动平台和定平台，连接所述动平台和定平台之间的四个支链；第一、第二、第三和第四支链均包括：驱动臂、左连杆、右连杆、支撑杆、连接件以及运动副；所述运动副有八个，一个是连接于定平台和驱动臂之间的转动副（R），一个是连接于驱动臂和左连杆之间的球铰（S），一个是连接于驱动臂和右连杆之间的球铰（S），一个是连接于支撑杆和左连杆之间的转动副（R），一个是连接于支撑杆和右连杆之间的转动副（R），一个是连接于连接件和左连杆之间的球铰（S），一个是连接于连接件和右连杆之间的球铰（S），一个是连接于连接件与动平台之间的转动副（R）；其中，连接于定平台和驱动臂之间的转动副（R）是主动驱动的；所述第一、第二、第三和第四支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现三个平动自由度和一个转动自由度。

2.如权利要求1所述的机构，其特征在于，连接于所述动平台与所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链之间的四个转动副相互平行且在所述动平台上呈非正方形布置。

3.一种可实现SCARA运动的四自由度单平台并联机构，其特征在于：包括一个安装执行器的动平台和定平台，连接所述动平台和定平台之间的四个支链；第一、第二、第三和第四支链均包括：滑块、左连杆、右连杆、支撑杆、连接件以及运动副；所述运动副有八个，一个是连接于定平台和滑块之间的移动副（P），一个是连接于滑块和左连杆之间的球铰（S），一个是连接于滑块和右连杆之间的球铰（S），一个是连接于支撑杆和左连杆之间的转动副（R），一个是连接于支撑杆和右连杆之间的转动副（R），一个是连接于连接件和左连杆之间的球铰（S），一个是连接于连接件和右连杆之间的球铰（S），一个是连接于连接件与动平台之间的转动副（R）；其中，连接于定平台和滑块之间的移动副（P）是主动驱动的；所述第一、第二、第三和第四支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现三个平动自由度和一个转动自由度。

4.如权利要求3所述的机构，其特征在于，定平台由分离的四块固定平板所组成，该四块分离的固定平板均竖直放置且在圆周上呈均匀对称布置。