[发明专利]一种新的车载驾驶辅助图像生成方法

权利要求书

1.虚拟投影面及其设置方式，其特征在于，所述方法包括：使用球形面作为虚拟投影面来建立实际相机和虚拟相机之间的映射关系；实际相机和虚拟相机位于球形虚拟投影面的球心附近，球形虚拟投影面的半径r应当尽量大，其大小可依据车身长度V_length的大小确定；这种方式生成的虚拟相机图像中的近景，远景及立体物体具有相对真实的透视效果。

2.球形虚拟投影面正向映射表的生成方法，其特征在于，所述方法包括：根据权利要求1所述的方法，基于实际相机与球形虚拟投影面的位置关系建立从实际相机图像像素映射到球形虚拟投影面的映射表sphere_LUT；此表为三维表，此表的索引为实际相机的图像像素索引；此表只需计算一次，以为后续虚拟相机图像的生成做准备。

3.前视虚拟相机的放置方式，其特征在于，所述方法包括：根据车体在坐标系中的位置和方向将前视虚拟相机放置于车辆头部，虚拟相机光轴方向沿车体轴向向前，镜头可以选择鱼眼广角也可以选择普通镜头；建立前视虚拟相机可以将畸变失真的前实际相机图像重新映射成驾驶员容易识别的图像。

4.前方潜望虚拟相机的放置方式，其特征在于，所述方法包括：根据车体在坐标系中的位置和方向将前方潜望虚拟相机放置于车辆头部，分别朝向前方左向和前方右向，镜头可以选择普通镜头；建立前方潜望虚拟相机可以将畸变失真的前实际相机图像重新映射成驾驶员容易识别的前方左向图像和前方右向图像；前方潜望虚拟相机在车两头部进入T型道路时可以为驾驶员提供横向道路左右两个方向的交通状况。

5.倒车虚拟相机的放置方式，其特征在于，所述方法包括：根据车体在坐标系中的位置和方向将倒车虚拟相机放置于车尾后方，倒车虚拟相机光轴方向沿车轴方向向下，镜头可以选择鱼眼广角也可以选择普通镜头；倒车时以此倒车虚拟相机的视角观看车辆尾部与后方环境的关系可以省去驾驶员直接观看后实际相机图像时所需的坐标倒置转换的负担，同时也可以为驾驶员提供容易辨别的图像。

6.后方潜望虚拟相机的放置方式，其特征在于，所述方法包括：根据车体在坐标系中的位置和方向将后方潜望虚拟相机放置于车辆尾部，分别朝向后方左向和后方右向，镜头可以选择普通镜头；建立后方潜望虚拟相机可以将畸变失真的后实际相机图像重新映射成驾驶员容易识别的后方左向图像和后方右向图像；后方潜望虚拟相机在车辆尾部进入T型道路时可以为驾驶员提供横向道路左右两个方向的交通状况。

7.右转弯虚拟相机的放置方式，其特征在于，所述方法包括：根据车体在坐标系中的位置和方向将右转弯虚拟相机放置于车辆右侧上方，右转弯虚拟相机光轴方向沿车轴方向向下，镜头可以选择鱼眼广角也可以选择普通镜头；车辆进行右转弯时以此右转弯虚拟相机的视角观看车辆右部与右方环境的关系可以省去驾驶员直接观看右实际相机图像时所需的坐标旋转转换的负担，同时也可以为驾驶员提供容易辨别的图像。

8.左转弯虚拟相机的放置方式，其特征在于，所述方法包括：根据车体在坐标系中的位置和方向将左转弯虚拟相机放置于车辆左侧上方，左转弯虚拟相机光轴方向沿车轴方向向下，镜头可以选择鱼眼广角也可以选择普通镜头；车辆进行左转弯时以此左转弯虚拟相机的视角观看车辆左部与左方环境的关系，可以省去驾驶员直接观看左实际相机图像时所需的坐标旋转转换的负担，同时也可以为驾驶员提供容易辨别的图像。

9.虚拟相机正向映射表的生成方法，其特征在于，所述方法包括：将根据权利要求2所述方法而生成的各台实际相机到球形虚拟投影面的映射表sphere_LUT根据权利要求3，4，5，6，7，8所述方法而建立的虚拟相机的内外参数再次映射到虚拟相机的图像平面上，建立从上述映射表到虚拟相机图像坐标的映射表virtualcamera_LUT；此表为二维表，此表的索引为实际相机的图像像素索引；通过此表即可将实际相机图像映射到虚拟相机图像上。