[发明专利]重力提供动力的平衡系统

权利要求书

1.一种平衡辅助系统，包括:

支撑结构;

辅助装置，其被支撑结构可动地支撑，辅助装置配置为用于沿X轴线和Y轴线中的至少一个相对于支撑结构运动;

质量体，被辅助装置垂直地支撑;

可变平衡系统，配置为用于沿Z轴线沿垂直方向让质量体运动，可变平衡系统包括:

平衡平台;

杆，在固定枢转点枢转地附接到平衡平台，从而杆在固定枢转点绕平衡轴线能枢转;

可移动平衡配重，相对于固定平衡轴线在最小位置和最大位置之间可动地设置在杆上；和

平衡线缆，操作性地连接支撑结构、杆和质量体，从而所述质量体经由平衡线缆通过支撑结构被垂直地支撑;

其中最小位置对应于具有最小重量的质量体，从而所述质量体沿Z轴线静态平衡;和

其中最大位置对应于具有最大重量的质量体，从而所述质量体沿Z轴线静态平衡。

2.如权利要求1所述的平衡辅助系统，其中所述可移动平衡配重在最小位置比当该可移动平衡配重处于最大位置时更靠近所述平衡轴线。

3.如权利要求2所述的平衡辅助系统，进一步包括操作性地附接到所述支撑结构的第一滑轮；

其中所述平衡线缆绕第一滑轮延伸且所述平衡线缆操作性地连接所述质量体和所述杆，从而所述质量体沿Z轴线的运动与所述质量体沿X轴线和Y轴线每一个的运动脱开关联；和

其中所述质量体沿Z轴线的垂直运动使得所述杆绕所述平衡轴线枢转。

4.如权利要求3所述的平衡辅助系统，进一步包括操作性地设置在第一滑轮和杆之间的第二滑轮;

其中所述平衡线缆进一步限定为绕第一滑轮和第二滑轮延伸；和

其中第二滑轮操作性地连接到所述杆的端部从而所述杆绕所述平衡轴线的枢转使得第二滑轮与所述杆的所述端部的运动一致地运动。

5.如权利要求3所述的平衡辅助系统，其中所述可移动平衡配重配置为响应于所述杆绕所述固定枢转点的枢转而沿所述杆在最小位置和最大位置之间运动。

6.如权利要求4所述的平衡辅助系统，其中所述可移动平衡配重进一步限定为被配置为响应于重力而沿所述杆运动。

7.如权利要求5所述的平衡辅助系统，其中所述可变平衡系统进一步包括设置在所述固定枢转点处的制动器;

其中所述制动器配置为被选择性地启动以阻止所述杆在所述固定枢转点处绕所述平衡轴线枢转。

8.如权利要求6所述的平衡辅助系统，其中所述可移动平衡配重配置为被选择性地相对于所述杆锁定，从而防止所述可移动平衡配重沿所述杆运动。

9.如权利要求1所述的平衡辅助系统，其中所述质量体包括末端执行器，所述末端执行器配置为用于沿垂直方向选择性地支撑负载物。

10.如权利要求8所述的平衡辅助系统，其中所述辅助装置包括:

桥式起重机，可动地附接到轨道且配置为用于沿Y轴线相对于所述轨道运动;

台车，可动地附接到桥式起重机且配置为用于沿X轴线相对于所述桥式起重机运动;

其中末端执行器操作性地从台车延伸出。