[发明专利]线缆固定装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种线缆固定装置，尤其涉及一种用于机器人机械手的线缆固定装置。

背景技术

现有技术中的机器人机械手线缆固定方法是利用安装在机器人机械手上的线夹支架进行固定的。当机器人机械手的四、五、六轴运动时，线缆末端固定在线夹支架中，线缆的其余部分随着四、五、六轴的运动而运动。

现有技术中机器人机械手线缆固定方法的缺点一是在机器人机械手的四、五、六轴运动过程中，线缆末端受到较大程度的拉力与扭力，从而造成线缆的使用寿命受到影响；二是从线夹支架到机器人机械手五轴部位之间的线缆缺少固定，使得这部分线缆容易与周围环境发生刮碰，从而影响机器人机械手的运动范围。

发明内容

本发明旨在解决上述现有技术中存在的问题，提出一种线缆固定装置，包括：固定线夹支架、旋转结构内套、旋转结构外套、可动线夹支架、可动线夹以及四轴可动线夹支架，其中：

所述固定线夹支架安装在所述小臂上，用于固定所述线缆的一端；所述旋转结构内套固定卡合在所述小臂上；所述旋转结构外套安装在所述旋转结构内套上，可环绕所述旋转结构内套进行转动；所述可动线夹支架固定连接于所述旋转结构外套上；所述可动线夹与所述可动线夹支架活动连接，可环绕所述可动线夹与所述可动线夹支架的连接部位进行转动，所述线缆穿过所述可动线夹；所述四轴可动线夹支架安装在所述机械手四轴处，与所述机械手四轴同步运动，所述线缆穿过所述四轴可动线夹支架。

本发明提出的用于机器人机械手的线缆固定装置，由于在线夹支架到机器人机械手六轴部位之间的加入了线缆固定部件，同时线缆固定部件可随机器人机械手四、五、六轴的运动而发生相应的转动，一方面减小了线缆末端受到的拉力与扭力，延长了线缆使用寿命，另一方面固定了从线夹支架到机器人机械手六轴部位之间的线缆，防止线缆与周围环境发生刮碰。

附图说明

下面结合附图对本发明进行详细说明，其中：

图1是本发明一实施例的线缆固定装置结构图；

图2是本发明一实施例的线缆固定装置剖视图；

图3是本发明一实施例的线缆固定装置侧视图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，术语“内”、“外”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

图1所示为本发明一实施例的线缆固定装置结构图。

图1中所示机器人机械手包括小臂11以及机械手四轴14，本发明所述线缆固定装置用于将所述线缆1固定在所述机器人机械手上。

所述线缆固定装置包括：固定线夹支架2、旋转结构内套4、旋转结构外套3、可动线夹支架5、可动线夹6以及四轴可动线夹支架9。

在本实施方式中，所述固定线夹支架2安装在所述小臂11上，用于固定所述线缆1的一端。

在本实施例中，所述旋转结构内套4由两个半圆形筒件构成，可卡合在所述小臂11上。优选地，可采用内套固定件7用于将卡合在所述小臂上的旋转结构内套4固定，使得所述旋转结构内套4与所述小臂1保持相对静止状态。

所述旋转结构外套3由两个半圆形筒件构成。所述旋转结构外套3安装在所述旋转结构内套4上，可环绕所述旋转结构内套4进行转动；

所述可动线夹支架5固定连接于所述旋转结构外套3上，与所述旋转结构外套3同步运动。

如图2所示的线缆固定装置剖视图，优选地，所述轴承8固定安装在所述可动线夹支架5上，所述可动线夹6与所述轴承8活动连接，可环绕所述轴承8进行转动。所述线缆1穿过所述可动线夹6，并可在所述可动线夹6中转动。

图1中的四轴可动线夹支架9安装在所述机械手四轴14处。所述四轴可动线夹支架9与所述机械手四轴同步运动，所述线缆1穿过所述四轴可动线夹支架9。

图3所示为所述线缆固定装置侧视图。所述机器人机械手还包括五轴15与六轴16。

所述线缆固定装置还包括线缆限定旋转装置10，所述线缆限定旋转装置10安装在所述机械手五轴15处，与所述机械手五轴15同步运动，所述线缆1穿过所述线缆限定旋转装置10。