[发明专利]一种适用于数控系统容错调度的方法

权利要求书

1.一种适用于数控系统容错调度的方法，其特征在于，包括以下步骤

步骤1）为数控系统中每个实时任务的功能定义两种实现：主版本和替代版本；

步骤2）按照固定优先级调度算法确定数控系统的实时任务集的运行时优先级序列；

步骤3）按照与实时任务集运行时优先级序列相反的次序，离线生成任务集替代版本的反向调度序列；

步骤4）数控系统运行时，正向调度任务集中各实时任务的主版本，当主版本在其替代版本的最晚启动时刻之前正确完成，则释放期替代版本的预留执行时间；否则撤销主版本的执行，并在最晚启动时刻开始执行替代版本，替代版本启动后具有最高执行优先级，能够抢占任意主版本执行。

2.根据权利要求1所述的一种适用于数控系统容错调度的方法，其特征在于，所述主版本实现任务的全部功能。

3.根据权利要求1所述的一种适用于数控系统容错调度的方法，其特征在于，所述替代版本为主版本的精简，只实现系统可接受的任务的基本功能。

4.根据权利要求1所述的一种适用于数控系统容错调度的方法，其特征在于，所述替代版本在反向调度过程中，占用的时间间隔为运行时为其预留的执行时间，结束时刻即为其在运行时的最晚启动时刻。

5.根据权利要求1所述的一种适用于数控系统容错调度的方法，其特征在于，所述所有替代版本之间在一个T内的时间冲突表示为集合：

TC={(ix,ky)|i∈{1,2,..n},k∈{1,2,..n}prio_i>prio_k，

{xT_i-a_i<yT_k≤xT_i||yT_k-a_k<xT_i<yT_k}}

其中，T为计划周期，即任务集中任务周期的最小公倍数；i,k为任务序号；n为任务个数；x,y为作业序号；a_i和a_k分别为第i,k个任务的替代版本的执行时间，prio表示任务的运行时优先级。