[发明专利]构件放置装置以及驱动该构件放置装置的方法

说明书

技术领域

本发明涉及包括机器框架以及至少两个构件拾取单元的构件放置装置，所述至少两个构件拾取单元可以相对于由机器框架支撑的至少一个子框架移动，每个构件拾取单元至少可以沿着移动方向移动。

背景技术

这种构件放置装置是已知的，例如申请人的欧洲专利申请EP1937050A1。

在所述已知的构件放置装置中，机器框架支撑多个子框架。每个子框架设有引导件，构件拾取单元在该引导件上可以沿着平行于引导件的移动方向移动。每个构件拾取单元还可以沿着横向于移动方向的方向相对于子框架移动。引导件彼此平行地延伸。搬运装置设置在构件拾取单元之下，该搬运装置横向于移动方向延伸，用于运输基底。每个子框架至少包括马达，该马达用于沿着移动方向移动构件拾取单元。通过构件拾取单元从构件拾取位置拾取构件，然后，构件拾取单元移动到基底上的期望位置之上，之后构件被放在基底的期望位置上。

这种构件的放置必须以最高的可能速度和精度来完成。

为了获得这种高速度，构件拾取单元以相对高的加速度从拾取位置移动。以相似的方式，构件拾取单元必须在基底上的期望位置附近快速减速，或者换句话说，必须以相对高的负加速度移动。这种高的加速度也在返回至拾取位置时发生。由于所述加速度，由构件拾取单元将相对大的反作用力施加在子框架上。所述反作用力造成机器框架和机器框架所支撑的其它子框架的振动和变形等，因此影响另一构件拾取单元可以移动到期望位置的精度。这种效应称为动态串扰，该术语意味着一个构件拾取单元的动态行为对另一个构件拾取单元的定位精度的影响。

为了降低这种反作用力的影响，可以使构件拾取单元以不那么高的加速度移动。然而，这对于单位时间内能够移动的构件数量具有负面影响。

另一个可能性是，使机器框架更重和更坚硬，使得反作用力能够更好地被吸收。然而，这将使得构件放置装置的制造和使用都成本较高。

发明内容

本发明的目的是提供一种构件放置装置和用于控制这种构件放置装置的方法，其中，由一个构件放置装置施加的反作用力将实际上对另一构件拾取单元的定位精度没有影响。

该目的通过根据本发明的构件放置单元实现，其中，构件放置装置包括确定基本上沿着移动方向施加到子框架上的反力的大小的装置，以及至少一个驱动单元，所述至少一个驱动单元将基本上沿着移动方向的由所述装置确定的反力施加到子框架上，用于在构件拾取单元相对于子框架沿着移动方向移动的过程中，至少部分地抵消由至少一个构件拾取单元施加在子框架上的反作用力。

通过主动地及有目的地沿着移动方向施加反力（其方向与反作用力的方向相反，并且其优选与反作用力的大小相同），施加到子框架上的反作用力被至少部分地（优选基本上完全地）抵消，使得能够至少基本上以及优选实际上完全地防止发生机器框架的振动和变形、以及其传递到靠近初始源（子框架）的其它子框架。结果，显著地降低或者至少实际上完全地防止动态串扰。要施加的反力的大小通过计算或通过测量来确定。

根据本发明的构件放置装置的一个实施例的特征在于，所述子框架设有驱动单元的第一部件，而与所述驱动单元的第一部件配合的驱动单元的第二部件安装在辅助框架上，所述辅助框架与所述机器框架是独立的。

术语“独立式的辅助框架”指的是对于驱动单元的任何支撑，其能够压制或消除来自机器框架和来自由机器框架支撑的子框架的力，使得即使存在振动，振动也更少。

这种辅助框架可以由安装构件放置装置的建筑的壁来形成。这种辅助框架也可以是金属构造，例如，设置在机器框架附近。结果，在构件拾取单元沿着移动方向的移动期间，被辅助框架支撑的驱动单元的第二部件将不会经历由构件拾取单元施加到相关联的子框架上的反作用力的任何影响，并且由第二部件施加到第一部件上的力可以完全地被用于抵消反作用力。

根据本发明的构件放置装置的另一实施例的特征在于，所述第一部件包括至少一个永久磁体，而所述第二部件包括至少一个可以电供能的线圈，或反之亦可。

使用能够彼此配合的永久磁体和可以电供能的线圈，能够容易地产生大小和时间可变的反力。

根据本发明的构件放置装置的又一实施例的特征在于，所述构件放置装置包括控制单元，该控制单元用于传输控制信号，用于控制所述构件拾取单元沿着移动方向移动，其中，所述驱动单元设有根据所述控制信号来确定由所述驱动单元施加的反力的大小的装置。