[发明专利]分布式机器人群体协调控制系统

说明书

技术领域

    本发明涉及一种机器人群体协调控制系统，特别是一种分布式机器人群体协调控制系统。

背景技术

单个采摘机器人的效率非常低下，因此必须采用多个采摘机器人相配合的方式才能提高采摘效率。机器人群体中多个机器人相互配合，完成多个需要配合才能完成的项目，并且大幅度提高劳动生产效率。

但多个机器人会发生诸如相互碰撞，运动不协调的情况。分布式机器人群体协调控制是一个必需要解决的问题。

通过一个强有力的机制，克服机器人群体中多个机器人相互配合的问题，提高一群机器人的相互配合协作能力，使他们在互相配合完成任务时又不相互冲突。

发明内容

       本发明要解决的技术问题是提供一种分布式机器人群体协调控制系统，可以协调控制一群机器人的动作，是机器人群体按照预期的方式工作，而不发生碰撞的不良后果。

为了实现上述发明目的，本发明包含机器人单体，控制器，信号传输器，超级计算机终端信号传输器，超级计算机终端，超级计算机终端信号传输器和超级计算机终端通过无线方式传输数据信号。并且机器人单体，控制器，信号传输器有至少一个。

由于超级计算机终端协调控制多个机器人单体，所以不会发送机器人碰撞，或者其他动作不协调的情况。

附图说明

       下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

       图1是本发明一种机器人群体协调控制系统示意图。

具体实施方式

     本发明包含机器人单体，控制器，信号传输器，超级计算机终端信号传输器，超级计算机终端。其中机器人单体包含机器人单体A，机器人单体B，机器人单体C，以及未在示意图中标出的机器人单体；控制器包含控制器A，控制器B，控制器C，以及未在示意图中标出的控制器；信号传输器包含信号传输器A，信号传输器B，信号传输器C，以及未在示意图中标出的信号传输器。

机器人单体负责执行机器人所要完成的各种动作，控制器控制机器人单体的动作，信号传输器将由机器人单体采集到的各种信号传输到超级计算机终端信号传输器中，超级计算机终端信号传输器再将该信号传输到超级计算机终端供超级计算机终端进行计算分析，计算出机器人单体A，机器人单体B，机器人单体C，以及未在示意图中标出的机器人单体应该进行的相关动作。并行不悖，不互相干扰。然后，超级计算机终端将各种动作信号通过超级计算机终端信号传输器到信号传输器A，信号传输器B, 信号传输器C ，传输到个机器人单体的控制器中，通过各个机器人单体的控制器控制各个机器人单体完成一系列互相配合又不互相干涉的工作。